前言
实验室有个Leapmotion，恰巧我之前在Ubuntu下搭好ROS环境，所以借助这个传感器我就可以在ROS里面做很多有趣的应用，话不多说，先把Leapmotion在Linux下环境搭好。
Leapmotion介绍
这款设备是一款小型USB手势传感器，于2013被美国公司Leap Motion商业化，用户只需要挥动手指就可以与计算机进行交互。这款设备有两个摄像头和三个红外LED组成，它们可以探测可见光光谱之外的波长为850nm的红外光，跟踪双手和十个手指，因此用户可以轻拂，捏等手势，而不需要触摸任何东西。
环境搭建
ROS环境：ubuntu16.04+kinetic
笔者在catkin_ws2下安装的Leapmotion,所以先进入到你工作区的src目录下
cd ~/catkin_ws2/src
git clone https://github.com/ros-drivers/leap_motion.git
cd ~/catkin_ws
catkin_make
接下来就到了很关键的一步了，大家用ROS比较多就知道，那就是ROS里环境配置问题，如果这个问题不解决的话，当你打开多个终端敲指令时，你就会体会到各种报错信息，所以，我就直接按主文件夹目录下按ctrl+H，把.bashrc 文件打开，在末尾添加关键信息
因为我这台电脑是64位操作系统的，使用在末尾可以看到是x64，如果是32位的就需要修改为x86。
然后就安装好Leapmotion驱动包了。
接下来就可以启动Leapmotion在Rviz进行手势交互
测试leapmotion
sudo leapd
LeapControlPanel
启动第二个终端指令时，你可以在电脑左上角看到绿色的Leapmotion标志，右击鼠标，打开可视化窗口，就能在窗口上看你的手势影像与轨迹。
roslaunch leap_motion demo.launch
这条指令是在Rviz界面看到你的手指棒。
最后还可以输出手势变化的PRY数值