最近導師在逼着要出東西，奈何才真正定在點雲配準這個方向半學期時間，來膜拜一下大牛的工作。
第一遍看的時候被震驚了，因為最近想做的就是一個低重疊率情況下的配準，發現這個共面四點集的全局配準已經效果不錯了。之前的認識還一直停留在改進ICP的思維上面。
先介紹幾個學習中自己疑惑過的概念
（1）largest common pointset (LCP) 最大公共點集
可見LCP是一個集合
我了解是用來表征兩個點雲配準效果的一個度量，用于在計算共面全等集時，選擇目标點雲中配準最佳轉化。在對于兩個點雲部分重疊的情況，感覺也可以用來度量重疊度。（不知道這樣說準确不？）
簡單來說就是，給定兩個處于任意初始位置的點集P和Q，找到兩個點集之間的最佳剛性變換，使得P，Q中兩點間距離小于的點數最多。
定義：已知
為一個常數，
表示剛體轉換。
，滿足
都成立，則具有最高基數的那個
就被稱為最大公共集（largest common pointset LCP）。
LCP了解參考了《A Dynamic Approach for Approximate Pairwise Alignment Based on 4-Points Congruence Sets of 3D Points》