1、開機配置
1.1 檢查配件與接線
主機 X1
電源擴充卡 X1
電源線 X1
HDMI線 X
1.2 開機
在主機一側有三個按鈕，分别為開機（Power）、Force Recovery、Reset。Jetson Xavier 自帶ubuntu 18.04 系統，首次開機時，進入的是以nvidia使用者登入的Ubuntu指令行界面。如果要使用圖形化界面，需要安裝Nvidia Linux驅動，Nvidia 驅動安裝通過sudo su 輸入密碼：nvidia，切換root權限使用者。
cd /home/nvidia/NVIDIA-INSTALLER
./installer.sh
reboot
2、刷機（安裝JetPack）
2.1 主機配置（虛拟機）
系統ubuntu18.04
64位
記憶體：4G
硬碟：50G空間
注：以上是我成功進入sdkmanger的配置方案，第一次安裝的ubuntu16.04，但是進不去sdkmanger，一直顯示錯誤"No SDK available for your account"，具體原因不清楚。
2.2 安裝sdkmanager
準備好後，下載下傳最新的JetPack，我這裡下載下傳的是
sdkmanager_0.9.14-4961_amd64.deb
，下載下傳位址：https://developer.nvidia.com/embedded/downloads。
下載下傳後輸入sudo apt install /PATH_TO_SDKMANAGER，把PATH_TO_SDKMANAGER對應為你的下載下傳檔案，然後就會自動安裝。
2.3 鏡像下載下傳
安裝sdkmanger之後，打開sdkmanger，輸入nvidia賬号，如下圖所示。（注：如果出現登入不上賬号的情況，建議将虛拟機的系統移除，重新安裝。）
- STEP 01
- STEP 02
- STEP 03
-
燒錄
在下載下傳完元件之後，會彈出安裝SDK視窗，需要将Jetson Xavier與主機相連（用原裝USB type-c線）。
在這裡有兩種連接配接方式，一種是自動設定，一種是手動設定。（自動設定我沒有跑成功，這裡介紹一下手動設定）。
手動方式就需要自己動手進入recovery模式：
1、用原裝usb先将host與Xavier連接配接，還要注意是連接配接電源燈旁邊的插口；
2、確定連接配接電源并保持Xavier為關閉狀态；
3、按住中間的按鍵（Force Recovery）不松手；
4、按住左邊的電源（Power）不松手；
5、過一兩秒，同時松手。
（注意：如果成功進入Recovery模式，host的虛拟機VMware會彈出提示，這時記得要把連接配接給虛拟機内，而不是主機。）
如果想要确認是否連接配接，可以在指令行中輸入lsusb，如果裡面有NVidia Corp.這一項則代表成功。
-
Flash開始燒錄
漫長的等待。。。
燒錄成後Xavier上就有了系統，大約在進度條跑到40%的時候。此時顯示屏上會有System Configuration，一步一步走，記住最後的使用者名和密碼。然後一路繼續，重新開機後就能進入系統啦。（這裡建議連螢幕，剛開始我刷機的時候沒有連螢幕，一直不知道還有這一步。）
2.4 安裝SDK元件
要求：
1、使用原裝USB線與host主機相連；
2、System Configuration步驟完成；
3、Xavier上正在運作配置好的Ubuntu系統；
4、確定網線相連，并處于一個區域網路中。
注意：在這一步的時候，我出現了連不上的情況，造成中這樣的原因一般跟USB線有關。我用的是原裝線依舊連不上，最後發現是自己的虛拟機不支援USB3.0接口。需要在Vmware配置裡面修改一下：
在連上之後，又是漫長的等待。。。
- STEP 04
在踩了無數坑之後，終于看到了這個令人激動的FINISH。
3、部署ROS
Nvidia Jetson Xavier部署ROS跟Ubuntu下稍微有些不同，可以通過ROSXavier腳本安裝：
https://github.com/jetsonhacks/installROSXavier。
$ git clone https://github.com/jetsonhacks/installROSXavier.git
$ cd installROSXavier
$ ./installROSXavier
有一個便利腳本可以安裝Catkin Workspace，它是ROS的工具支援環境。該腳本稱為setupCatkinWorkspace.sh。腳本命名工作空間後的可選參數，預設名稱為catkin_workspace。工作區将安裝在主目錄中。例如：
$ ./setupCatkinWorkspace.sh jetsonbot
将在主目錄中建立名為jetsonbot的Catkin Workspace目錄。
4、總結
一路踩坑無數。。。大家互相交流學習，遇到填不上的坑，可以給我留言或者加QQ：1011697620，雖然我也不一定填的上（手動狗頭）。