視覺定位系統怎麼實作定位及引導貼合的應用？視覺定位系統案例詳解

視覺定位系統采用先進的圖像視覺檢測技術,實作對高速運動的工業産品進行實時全面的視覺定位分析。機器視覺系統可以起到人類視覺的作用，利用自動化科技來替代人眼，使品質進一步更新，不僅可以提高工作效率，而且減少了人工産生的不确定因素對品質控制效果的影響。而且基于機器視覺系統對位貼合系統可以做到貼合精度高，速度快，節省人力的特點。

　　視覺定位系統案例詳解

　　方案采用上下雙層送料方式，分為工位一、工位二，下層為蓋闆，雙工位循環進出工作。由于客戶的産品體積大，一個相機無法保證裝配的精度，我們決定采用工業機器人+雙相機方案，以相機引導機器人到達對應位置來實作定位及引導貼合的應用。

　　系統中的雙相機分别安裝在機器人的上方，通過計算标準拍照位置與實際拍照位置的位置與角度的差異來補正裝配位置。

　　實施步驟

　　1.訓練(示教)

　　機器人從最優裝配位置取一塊安裝好的工件到相機拍照位置，通過定位工具訓練工件，記錄特征點的圖像上的坐标與空間上坐标以及特征角度。

　　2.運作

　　每次運作通過定位工具，擷取目前工件特征點在圖像空間中的坐标，在通過标定工具，将特征點的圖像坐标轉換為空間坐标。

　　3.計量偏移量

　　計算運作時工件特征點與訓練時儲存的特征點在空間坐标上的內插補點，及特征角度的內插補點。

　　4.輸出結果

　　将計算結果通過網口通訊發送給機械手進行裝配位置補正。

　　視覺定位系統應用前景

　　本文描述了基于機器視覺的工業機器人視覺定位系統，該系統運用快速識别工件特征邊界和質心，資料分析和計算。機器人通過計算出的結果進行調整為姿，進而解決了機器人末端實際位置與期望位置相距偏差的問題，改善了裝配機機器人的定位精度。該方法計算量小，定位準确，速度快，具有工程實用性，有很大的發展前景。

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