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一、幀結構
1.資料幀
結構上由7個段組成，其中根據仲裁段ID碼長度的不同，分為标準幀（CAN2.0A）和擴充幀（CAN2.0B）。
2.遠端幀
與資料幀相比，遠端幀結構上無資料段，由6個段組成，同理分為标準格式和擴充格式，且RTR位為1（隐形電平）。
3.過載幀
過載幀是用于接收單元通知其尚未完成接收準備的幀。過載幀由過載标志和過載界定符構成。
(1) 過載标志 6個位的顯性位。 過載标志的構成與主動錯誤标志的構成相同。
(2) 過載界定符 8個位的隐性位。 過載界定符的構成與錯誤界定符的構成相同。
4.錯誤幀
錯誤幀由兩個不同的場組成，
(1)錯誤标志
主動(Active)錯誤标志。它由6個連續顯性位組成。
被動(Passive)錯誤标志。它由6個連續隐性位組成。
(2) 錯誤界定：錯誤界定符由8個隐性位組成。
5.幀間隔
幀間隔是用于分隔資料幀和遙控幀的幀。資料幀和遙控幀可通過插入幀間隔将本幀與前面的任何幀（資料幀、遙控幀、錯誤幀、過載幀）分開。
過載幀和錯誤幀前不能插入幀間隔。
二、總線仲裁方式
從該分析過程得出結論是：幀ID值越小，優先級越高
對于同為擴充格式資料幀、标準格式遠端幀和擴充格式遠端幀的情況同理。