欢迎关注公众号"嵌入式技术开发"，大家可以后台给我留言沟通交流。如果觉得该公众号对你有所帮助，也欢迎推荐分享给其他人。
一、帧结构
1.数据帧
结构上由7个段组成，其中根据仲裁段ID码长度的不同，分为标准帧（CAN2.0A）和扩展帧（CAN2.0B）。
2.远程帧
与数据帧相比，远程帧结构上无数据段，由6个段组成，同理分为标准格式和扩展格式，且RTR位为1（隐形电平）。
3.过载帧
过载帧是用于接收单元通知其尚未完成接收准备的帧。过载帧由过载标志和过载界定符构成。
(1) 过载标志 6个位的显性位。 过载标志的构成与主动错误标志的构成相同。
(2) 过载界定符 8个位的隐性位。 过载界定符的构成与错误界定符的构成相同。
4.错误帧
错误帧由两个不同的场组成，
(1)错误标志
主动(Active)错误标志。它由6个连续显性位组成。
被动(Passive)错误标志。它由6个连续隐性位组成。
(2) 错误界定：错误界定符由8个隐性位组成。
5.帧间隔
帧间隔是用于分隔数据帧和遥控帧的帧。数据帧和遥控帧可通过插入帧间隔将本帧与前面的任何帧（数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧）分开。
过载帧和错误帧前不能插入帧间隔。
二、总线仲裁方式
从该分析过程得出结论是：帧ID值越小，优先级越高
对于同为扩展格式数据帧、标准格式远程帧和扩展格式远程帧的情况同理。