ROS學習之catkin_make



http://www.cnblogs.com/qixianyu/p/6605830.html

cankin_make是一個指令行工具，它用來建構catkin workspace中的代碼。

1 使用方法

cd ~/catkin_ws
catkin_make      

以上指令等價于

cd ~/catkin_ws
cd src
catkin_init_workspace
cd ..
mkdir build
cd build
cmake ../src -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel
make      

如果你是第一次建構工作空間，則會生成兩個新的檔案夾build和devel

build檔案夾是cmake和make指令執行的地方

devel檔案夾用來儲存生成檔案、目标的地方及用于安裝的setup.*sh

2 參數

2.1 安裝指定包

由于種種原因，也許有時我們隻想編譯一個包，則需要

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="package1;package2"      

這時，當你再次在工作空間中運作catkin_make，預設的隻編譯你之前指定的包。

2.2  取消安裝指定包

如果你想編譯所有包，則需要輸入

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""      

2.3 可以安裝

cd ~/catkin_ws
catkin_make install      

等價于以下指令

cd ~/catkin_ws/build
# If cmake hasn't already been called
cmake ../src -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel
make
make install      

這時在你的工作空間中會有一個install檔案夾。

2.4 改變安裝位置

cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/ros/groovy install      

當安裝到這個位置時是有許可問題，通常的使用者不允許安裝/opt，是以你需要超級使用者權限。