T265定點中的/tf消息是誰釋出的，為什麼是/tf
可能也是因為講課，倒逼着我把這些真正弄清楚。而不是馬馬虎虎差不多就行了。
首先我看節點圖，可以确認tf消息就是攝像頭節點發出的
我再去realsense-ros的github裡面看，找到了一些關于tf的
publish TF from odom_frame to pose_frame.
tf的坐标變換似乎是指from odom_frame to pose_frame. T265釋出的最原始的位置資料是 /camera/odom/sample 這個我之前是知道的。
frame是坐标系的意思。
，這樣就好了解上面那句話：publish TF from odom_frame to pose_frame.
還有我發現 px4_pos_estimator.cpp 裡訂閱雷射雷達的位置資料也是訂閱的/tf，我覺得不是巧合
你看我做出APMT265樹莓派無人機快六個月半年了，現在還有些東西沒有完全弄清楚，是以很多東西急不得，慢慢來，慢慢積澱。寫論文我覺得，也是，不要總是想着一下子突擊完成，一兩個月搞完，你想着怎麼六個月弄完，這樣才差不多。
這是以前弄APMT265樹莓派無人機的時候列印的/tf消息，當時還以為是位置資訊
這裡面可以看到frame_id:"camera_odom_frame" child_frame_id:"camera_pose_frame" 是以上面說的publish TF from odom_frame to pose_frame.應該就是這個。
和這說的是一樣的！！！！！
https://www.cnblogs.com/sxy370921/p/11726691.html
當然應該是下面這種，因為最開頭有個transforms，是以是TF樹的消息類型，但是上面的解釋是可以參考的。
右下列印的/tf 左上列印的mavros/vision_pose/pose
我不明白 odom坐标系和pose坐标系的差別是什麼。
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我搜了下确實是有odom也就是裡程計坐标系的
https://www.jianshu.com/p/1dc8dea89413
這篇文章很值得看看
https://blog.csdn.net/w383117613/article/details/46006991
這裡給我解答了一些疑惑，也怪不得上面有個截圖裡說 SLAM中的定位就是為了計算
tf: map->odom
。
到這裡就會有疑惑，odom和map兩個坐标系不應該就重合了嗎？
答：在機器人剛啟動的時候，這兩個坐标系的确是重合的，但是跑遠了之後，由于裡程計的誤差，會使得odom坐标系與global map坐标系的原點不重合，（個人了解是，按照裡程計給出的機器人目前位姿，然後根據這個資料傳回，最後機器人傳回的地方并非一開始啟動時的原點）
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/113901802
我感覺那個pose坐标系可能就是他們說的base_link坐标系
https://blog.csdn.net/dddxxxx/article/details/93472584
我看了下這個似乎SLAM子產品都會釋出/tf ????????
https://xiaohu.blog.csdn.net/article/details/100165692
這篇似乎說出了點感覺。
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/113915745
我發現vision_to_mavros那裡其實已經有了詳細的解釋。
https://github.com/thien94/vision_to_mavros
https://blog.csdn.net/flyinsilence/article/details/51854123
我的這篇博文看一下，後來的很多總結寫到這裡面去了。
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/113919496
還有我發現普羅米修斯裡面px4_pos_eatimate閱雷射雷達的也是訂閱的/tf，這裡面應該有一定道理。可能都是用/tf來表示的
https://gitee.com/maxibooksiyi/Prometheus/blob/master/Modules/control/src/px4_pos_estimator.cpp
https://blog.csdn.net/qq_38649880/article/details/88372390
https://blog.csdn.net/xiekaikaibing/article/details/80118134
下面是不是可以了解為，依賴于傳感器進行行動的地方都需要坐标變換，最基本的可能就是傳感器自身的坐标系和世界坐标系。這裡面有一句說得很好，傳感器資料，例如來自相機或雷射雷達，是根據傳感器自己的坐标系來擷取的，而這些資料必須要在另一個坐标系（例如世界坐标系或機器人坐标系）中進行解釋。
仔細想想也是，每個傳感器都有自己的坐标系。主要是我們目前用到的傳感器，相機也好，雷射雷達也好，其實是和無人機固定在一起的，也就是相機的坐标系就可以看作無人機的坐标系，并不像機械臂那麼複雜。是以下面camera/imu/body_link是放在一起說的。
下面拍自《ROS機器人程式設計原理與應用》
這篇文章也說清楚了，和我了解的應該是一個意思，和上面資料解釋的應該也是一個意思！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！
這裡面很好地說明了一點，就是一個位姿資訊是包含了位置和角度（四元數/旋轉）的，而兩個坐标間的變換也是乘一個位置+角度（四元素）【這才是最妙的地方，真正從根本上說明了這兩者是一個東西】，這也是可以解釋為什麼T265釋出的位置資訊和/tf資訊的内容是一模一樣的，一個geometry_msgs/PoseStamped類型的話題也就是包含位置和四元素（https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/114542703）
是以local_position/pose既可以以geometry_msgs/PoseStamped類型類型發出去也可以以/TF話題消息發出去
https://www.jianshu.com/p/bedf90699551
是以這列印的三種話題消息的内容都是一模一樣的
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/114572760