目前，PX4已經發展了四年多，PX4原生固件也日趨完善。對于工程開發人員，如何準确、高效、快速的移植PX4代碼一直是一個很困擾的問題。原因多種多樣，主要有：1.平台限制。PX4開發大多依賴Linux開發環境，Windows下開發的效率大大降低。 2. 軟體架構。PX4使用了NuttX作業系統，即一款基于POSIX标準的高效嵌入式作業系統。該系統資料少，極大地依賴POSIX标準，對于一般嵌入式開發人員來說，較為晦澀。 3. 代碼層次。PX4使用了較多的進階别算法，主要展現在控制與導航上，構成了較為複雜的邏輯，使得代碼了解困難。
基于上述的問題
1. 我們将PX4原生固件（1.6.0版本）在IAR Embedded WorkBench上進行了移植，針對部分架構進行了改寫，使用FreeRTOS進行了排程，所有子產品進行了測試。
2. 将原有的傳感器校準算法內建到飛行控制器中，無需地面站。
3. 對遙控器進行了優化，設定了掰杆解鎖加鎖以及打杆進入校準模式的功能。
4. 內建JLINK下載下傳模式，形成高效的變量監控、斷點調試的機制。
5. 優化了SD記錄模式，內建了matlab分析工具，便于科學研究與事後檢視。
6. 支援PIXHAWK，PIXHAWK2，PIXRACER等多種硬體平台。
如果對本項目有興趣的可以聯系我的大哥Summer（董祥林），電話：138 1483 8574，qq：1073811738. 或直接與我聯系，電話：18615745916，qq：503504823，郵箱：[email protected]，商讨授權使用事宜.
我們将提供：
1. 全部編譯通過，測試無誤的源代碼，生成代碼，通過GitHub私有庫。
2. 面對面的課程輔導，講解軟體機理、架構、移植思路（3天）
3. 售後溝通與問題排查。
移植的部分說明圖如下：
調試說明圖：