前言
此處的硬體在環仿真需要安裝QGC地面站以及Gazebo 7。
步驟
首先打開QGC地面站，通過USB資料線連結飛控闆子，注意此處要進行燒錄PX4固件(firmware),如果燒錄的APM固件不能打開官方提供的HITL功能。
在QGC的Setting>>Safety>>HITL(enable)
接下來通過地面站關閉其他序列槽，如下圖
接下來注意要關閉QGC
然後進行Gazebo 配置檔案的修改環節，進入Tools/sitl_gazebo/models/iris/iris.sdf
将此檔案的這幾個序列槽由false改成true。
分别是
<serialEnabled>true</serialEnabled>
<hil_mode>true</hil_mode>
另外可以通過指令
dmesg | grep "tty"
（檢視最後一行）檢查一下預設序列槽是不是
ttyACM0
修改完後進行儲存，然後更新環境
source Tools/setup_gazebo.bash $(pwd) $(pwd)/build/posix_sitl_default //
注意此處的指令與固件的版本相關，請查閱清楚版本（上述為px4 1.8.0），通過搜尋build 檔案下***_sitl_default的檔案中***的名字。
接下通過指令運作仿真
gazebo Tools/sitl_gazebo/worlds/iris.world
如果出現終端不斷發送mavlink的情況，那麼就說明一切正确。
此時保持飛控闆子連結+打開地面站，一切就會自動運作了。
Finished#