前言
此处的硬件在环仿真需要安装QGC地面站以及Gazebo 7。
步骤
首先打开QGC地面站，通过USB数据线链接飞控板子，注意此处要进行烧录PX4固件(firmware),如果烧录的APM固件不能打开官方提供的HITL功能。
在QGC的Setting>>Safety>>HITL(enable)
接下来通过地面站关闭其他串口，如下图
接下来注意要关闭QGC
然后进行Gazebo 配置文件的修改环节，进入Tools/sitl_gazebo/models/iris/iris.sdf
将此文件的这几个串口由false改成true。
分别是
<serialEnabled>true</serialEnabled>
<hil_mode>true</hil_mode>
另外可以通过指令
dmesg | grep "tty"
（查看最后一行）检查一下默认串口是不是
ttyACM0
修改完后进行保存，然后更新环境
source Tools/setup_gazebo.bash $(pwd) $(pwd)/build/posix_sitl_default //
注意此处的指令与固件的版本相关，请查阅清楚版本（上述为px4 1.8.0），通过搜索build 文件下***_sitl_default的文件中***的名字。
接下通过指令运行仿真
gazebo Tools/sitl_gazebo/worlds/iris.world
如果出现终端不断发送mavlink的情况，那么就说明一切正确。
此时保持飞控板子链接+打开地面站，一切就会自动运行了。
Finished#