ROS學習--第4篇：ROS基礎---建立ROS消息和ROS服務

1. 建立一個自定義消息 msg

（1）在 catkin_ws/src/learning_communication 檔案中，建立一個檔案夾，命名為 msg，在這個msg檔案夾裡面，建立一個 .msg 檔案,命名為msg.msg

（2）打開msg.msg，複制如下内容，當然，你可以仿造上面的形式多增加幾行以得到更為複雜的消息

int64 num
string first_name
string last_name
uint8 age
uint32 score
           

（3）編輯 package.xml 

目的是確定msg檔案被轉換成為C++，Python和其他語言的源代碼：

打開 catkin_ws/src/learning_communication 下的 package.xml

删除：

  <!--    <build_depend>message_generation</build_depend> -->

  <!--   <exec_depend>message_runtime</exec_depend> -->

這兩行的  <!-- 、--> ，如下圖所示：

（4）編輯CMakeLists.txt

設定find_packag函數：

增加對 message_generation 的依賴，這樣就可以生成消息了

打開 catkin_ws/src/learning_communication 下的CMakeLists.txt

在find_package（）函數中加入  message_generation

如下圖：

設定運作依賴：

找到如下行，并加入 message_runtime ，如下圖：

加入新消息名稱：

（5）編譯

cd ~/catkin_ws/
           

catkin_make
           

（6）使用 rosmsg

rosmsg show msg
           

顯示如下：

消息類型包含兩部分：

• learning_communication/msg-- 消息所在的位置

• int64 num

  string first_name

  string last_name

  uint8 age

  uint32 score                               -- 消息名.

  

2. 建立一個服務 srv

（1）在 catkin_ws/src/learning_communication 檔案中，建立一個檔案夾，命名為 srv，在這個srv檔案夾裡面，建立一個 .srv 檔案,命名為 AddTwoInts.srv

（2）打開 AddTwoInts.srv，複制如下内容

srv檔案分為請求和響應兩部分，由'---'分隔，其中 a 和 b 是請求, 而sum 是響應。

int64 a
int64 b
---
int64 sum
           

（3）編輯 package.xml 

       同建立msg

（4）編輯CMakeLists.txt

設定find_packag函數：    同建立msg   

設定運作依賴：同建立msg

加入新消息名稱：

msg和srv都需要的步驟

去掉注釋并附加上所有你消息檔案所依賴的那些含有.msg檔案的package

（這個例子是依賴std_msgs,不要添加roscpp,rospy)，結果如下:

（5）編譯

cd ~/catkin_ws/
           

catkin_make
           

（6）使用 rossrv

rossrv show learning_communication/AddTwoInts