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- 單雙目MATLAB 相機标定（二）雙目錄影機标定
-
- 一、環境準備
- 二、标定過程
單雙目MATLAB 相機标定（二）雙目錄影機标定
一、環境準備
MATLAB R2014a+windows7 64位
單目标定的15對左右攝像頭擷取的圖像，還有兩個獨立标定的結果如Calib_Results_left.mat、Calib_Results_right.mat
二、标定過程
（1）在視窗處輸入“stereo_gui"，出現如圖視窗：
（2）點選第一個按鈕 Load left and right calibration files .視窗提示輸入左右标定檔案名，分别輸入對應檔案名 Calib_Results_left.mat Calib_Results_right.mat
（3）運作全局雙目優化算法通過點選按鈕Run stereo calibration 有以下所示結果：
可以發現内外參數都被重新計算，所有未确定的參數也确定保證誤差最小的基礎上。你會發現不确定的内參數都變小了，這是因為最優化算法的作用。預設情況下，優化算法會重新計算左右相機的内部參數，但是如果你不想讓其優化，則在視窗運作recompute_instrinsic_left和或者recompute_instrinsic_right
（4）雙目相機的空間位置和标定平面可以可視化，通過點選按鍵 Show Extrinsics of the rig.
（5）點選 Savestereo calib results ,存儲标定資料結果
（6）校正圖像 點選 Rectify the calibrationimages ，所有15對圖檔校正後圖像存儲在檔案下
因為提供了原始的圖像，這兩個初始的獨立的校準可以得到Calib_Results_left.mat和Calib_Results_right.mat。
通過角點提取的過程，需要牢記的是，對于每對圖像，必須選擇相同的一組左、右圖像的點，即相同的網格點和相同的原點（為了保證相同的模式參考系）。是以，確定相同的起源點(第一次點選)一直被選中是至關重要的。一個簡單的方法是總選擇網格的左上角為原點（這樣做是為了生成兩個提供的校準檔案）。在您自己的立體标定中，可以使用不同的政策，如标志的起源點在網格模式本身。