相機标定 -- 2 從單應矩陣H分解出初始内參A

目錄

1.單應矩陣Python實作

2.根據單應矩陣求出内參（本文）

• 前面給出了單應矩陣的求解代碼，接下來利用單應矩陣得到内參。具體的計算還是看論文o，原理是利用了外參矩陣中旋轉矩陣部分的機關正交性。
• 具體實施：
  1. 對機關正交構造的方程進行變形，利用所有的單應矩陣H的數值建構好V矩陣，構造出關于未知内參數的線性方程組。
  2. 利用svd求解 V b = 0 Vb=0 Vb=0超定方程，最小特征值對應的特征向量就是我們要求的 b b b。
  3. 根據 A p p e n d i x _ B Appendix \_B Appendix_B， b b b中的數值可以變形出所有的内參數，作為初始值。

  踩坑：

  在使用Python求解的時候還有一些細節需要注意，np等函數庫求出svd之後，要對輸出的進行轉置，然後找到的最後一列才是超定方程的最小二乘解。這一點我踩坑很長時間，在和師兄的matlab程式對比中發現，前面算出來都一樣，就從這裡開始出現nan。昨晚還是啥時候忘記在那看到，v要轉置，早上一試果然如此。這也提醒我，就算知道了如何去計算，使用庫函數的時候還是要注意輸出格式！

給出Python代碼

https://download.csdn.net/download/m0_38139098/13096214