問題
Tx2上安裝ROS，有這三個重點需要注意
重點1：給ROS換源
網上絕大多數教程都不會給ROS換源，但是不換源的下載下傳速度就會非常的慢，幾個小時起步，有時候要十來個小時，換源後速度起飛
這裡給出官方鏡像源的位址
筆者換的是清華的源，親測有效
首先添加公鑰，確定換源成功
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
然後執行這一行指令換成清華源
換源以後，可檢視自己的換源效果
sudo vim /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
若換源成功則如圖所示
這裡更新的時候可能會遇到GPG報錯
參照這篇文章的文末
重點2：挑選ROS版本
ubuntu16.04對應的是kinetic版本
ubuntu18.04對應的是melodic版本
需要安裝對應的版本，否則會報無法定位軟體包的錯誤
筆者的Tx2使用的是ubuntu16.04系統
下載下傳的是如下的kinetic版本
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
ps:如果你是ubuntu18.04版本，使用這一行指令
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
這個安裝過程需要等待，如果換源成功網絡條件比較好，筆者在5分鐘之内就下載下傳完過
值得注意的是，Tx2的預設容量一般是32G，我們下載下傳的是完整版本，而ROS完整版本的大小比較大，建議提前清理空間，或者擴容，騰出空間後再下載下傳
筆者遇到過下載下傳完後界面崩潰的情況，就是存儲空間告急導緻的，詳細可參照筆者的這篇文章
jetson Tx2圖形化桌面隻有滑鼠，無法操作該如何解決？
ROS完整版下載下傳完畢後開始安裝
重點3：安裝紀要
安裝完成後，初始化
sudo rosdep init
初始化的過程可能會遇到問題
如果遇到
rosdep command not found
問題呢，先下載下傳
sudo apt-get rospack-tools
，再繼續初始化；
如果遇到
ERROR:cannot download default list from
和
Website may be down
有倆種解決辦法：
一個是換成更好的網絡，可以嘗試，并非根治；
另一個是修改hosts來應對網址被牆的情況：
打開hosts檔案
sudo gedit /etc/hosts
在檔案末尾添加
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
儲存後退出再嘗試
sudo rosdep init
init成功後，更新
rosdep update
然後更新bashrc，并使之生效
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
然後安裝依賴項目
sudo apt-get install ros-kinetic-cv-bridge ros-kinetic-tf ros-kinetic-message-filters ros-kinetic-image-transport
ps：注意安裝對應版本的依賴性，筆者這裡的是ubuntu16.04對應的kinetic的
這裡的依賴項對應了Vins-mono中的，是以在後續Vins-mono的配置中不必再重複使用
檢查配置成功與否
如果ROS配置成功，可以嘗試
注意要分别在三個終端下執行這三條指令
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
成功的話，可以方向鍵操作小海龜，宣告ROS成功安裝！