基于ROS的多機器人通信

首先之前部落格已經介紹過ROS機器人與laptop之間通信的建立了《ROS中機器人與電腦的網絡配置》

本博文主要是對多機器人之間的通信做記錄

關于ROS的多機器人協作，主要步驟是首先對多個機器人之間建立雙向連接配接（ROS/networksetup），然後標明某一台機器作為master運作roscore，通過配置ROS master URI使所有機器人連接配接到同一個master就可以了

ROS是一個分布式計算的網絡環境，一個運作的ROS系統可以包含幾十個甚至上百個節點，也可以擴充到多個機器人上。而節點間需要一直保持通信的狀态。是以對于ROS系統，有如下的要求：

• There must be complete, bi-directional connectivity between all pairs of machines, on all ports（港口）.
• Each machine must advertise （釋出） itself by a name that all other machines can resolve（解析）.

但需要注意。哪怕是多機器人，也隻需要一個master節點。

（由于這部分沒有實操太難寫了。等拿到多台機器人後再繼續寫這篇部落格吧）

參考資料

http://wiki.ros.org/ROS/NetworkSetup/ （雙向通信）

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/MultipleMachines （多機器人）