ROS部署樂視奧比中光（astra pro）攝像頭

修改于2019年8月26号！！！：遇到這個問題現在建議大家去看一下我的另一篇部落格：

https://blog.csdn.net/qq_36219010/article/details/100084777

前幾天在x寶上買了個樂視的體感三合一攝像頭（astra pro套了個外殼），白菜價。拿回來按照這裡：（https://github.com/orbbec/ros_astra_camera）給的教程裝上了，然而卻隻能顯示IR ,和depth圖像，color image 不顯示。逛論壇，逛git。來來回回折騰了有兩天，還沒結果。最後按照Dear.L大佬的方法，解決了，終于出圖像了。現在趁熱重新梳理一下過程，幹啥都得趁熱丫。首先假設已經安裝好ros。

1 安裝依賴項

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch ros-$ROS_DISTRO-libuvc ros-$ROS_DISTRO-libuvc-camera ros-$ROS_DISTRO-libuvc-ros
           

2 建立工作空間

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
           

3 git clone 代碼

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera
           

4 Create astra udev rule（這裡中文翻譯好别扭感覺就粘過來了）

roscd astra_camera
sudo sh ./scripts/create_udev_rules
           

5 編譯源碼包

cd ~/catkin_ws
catkin_make --pkg astra_camera
           

6 修改astra.launch的代碼

cd 到/catkin_ws/src/ros_astra_camera/launch

vim astra.launch
           

直接到翻到最後面，複制以下代碼到“< /launch >”的前面。

<node pkg="uvc_camera" type="uvc_camera_node" name="uvc_camera" output="screen" 	/>
<param name="width" type="int" value="320" />
<param name="height" type="int" value="240" />
<param name="fps" type="int" value="30" />
<param name="frame" type="string" value="wide_stereo" />

<param name="auto_focus" type="bool" value="False" />
<param name="focus_absolute" type="int" value="0" />
<!-- other supported params: auto_exposure, exposure_absolute, brightness, power_line_frequency -->

<param name="device" type="string" value="/dev/video2" /> 
<param name="camera_info_url" type="string" value="file://$(find uvc_camera)/example.yaml" />
           

7 直接啟動launch

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
           

roslaunch astra_camera astra.launch
           

啟動rviz

rviz
           

現在在rviz中應該可以看到color圖像了。

最後還是非常感謝原文作者，Dear.L大佬給的啟動代碼。