正交解碼單元

[1]    每個輸入信号可以被加入輸入濾波，作為GPIO的功能。

[2]    正交解碼單元——QDU。

   QDU對編碼器輸出的相位相差90°的脈沖（或方向信号+時鐘信号）進行解碼，解碼之後得到4倍頻的方向信号+時鐘信号（QDIR+QCLK），然後送入位置計數單元（PC）或者捕獲單元（ECAP）。

[3]    位置計數器和控制單元可以用于位置測量——PCCU。

   QDU單元産生的（QDIR+QCLK）信号輸入到此子產品進行計數，當根據QDU的不同方向實作遞減/遞增計數

[4]    正交邊沿捕獲單元用于低速測量——QCAP。

   QECAP子產品用來計算電機的實際速度值，構成伺服系統的速度環路。

[5]    機關時基用于速度/頻率測量——UTIME。

[6]    看門狗單元可檢測出子產品的失控——QWDOG。