一．AUTOSAR玩家
長期以來，AUTOSAR技術一直被Vector、ETAS、Elektrobit等幾家外資公司壟斷，近幾年，普華基礎軟體、東軟睿馳等國内公司也加入了這個陣營。
（一）AUTOSAR玩家之外國公司
1
Vector
Vector成立于1988年，總部位于德國斯圖加特。該公司于1992年開發了世界第一款CAN總線分析工具CANalyzer，并在随後的十幾年裡，不斷地豐富自己的産品線，如今已經擁有包括分布式系統開發、嵌入式源代碼、ECU測試、車輛診斷、ECU标定，測量技術等六大工具鍊。
Vector還是AUTOSAR組織的成員，一直積極參與AUTOSAR标準的制定。鑒于對AUTOSAR組織的突出貢獻，Vector在2007年被AUTOSAR聯盟授予AUTOSAR Premium Member Award。
Vector目前是AUTOSAR市場上絕對的大哥，其中一個關鍵原因是“中立”——許多中間件廠商背後的大老闆都是博世、大陸、采埃孚這些Tier 1巨頭，他們的産品，其他Tier 1不太情願采用，即便願意采用，其需求也很難得到優先響應，是以，很多使用者層面的東西沒有Vector做得好。
Vector針對AUTOSAR AP平台提供了Adaptive MICROSAR的方案，同時提供了相對完整的工具鍊支撐。OEM在架構設計階段，可以使用PREEvision Adaptive AUTOSAR Explore進行服務設計、服務定義、服務實作、軟體架構設計、網絡拓撲設計、SOME/IP通信設計。同時，使用者還可将CANdela Studio開發的診斷資料庫（.arxml）導入內建配置開發工具Davinci Adaptive 套件，将第三方供應商開發的應用軟體內建在Adaptive MICROSAR基礎平台軟體上。
Vector也是全球範圍内最大的商用SOME/IP産品供應商。
Vector提供的産品是以标準元件為主、定制元件為輔。
Vector的産品是以源碼形式傳遞的，相比于業界更流行的“黑盒傳遞”，這是一個很大的優勢。當然，Vector出售的隻是License，即使用權，費用也取決于産品的使用授權範圍。
02
ETAS（易特馳）
易特馳成立于1994年，是博世的全資子公司。易特馳在全球12個國家擁有約1500名員工。2022年中旬，800名博世員工将加入易特馳，負責整合的團隊正在制定和讨論新組織架構。到目前，博世和易特馳始終保持緊密合作，預計在團隊整合後，合作将進一步深化。
中間件方面，ETAS已聯合BOSCH推出了RTA-VRTE AP方案。RTA-VRTE遵循AUTOSAR AdaptiveR19-11 規範，使用 C++11 語言和 Linux 作業系統，目前已實作多個元件，可滿足目前最常見的基于 SOME/IP 通信和基于 DOIP 診斷的應用場景。
在中國， ETAS聯合BOSCH工程技術服務公司、聯合汽車電子推出AUTOSAR AP的全棧解決方案，包含中間件RTA-VRTE、AP開發工程服務和全套工具鍊，以及域控制硬體平台XCU。
此外，2020年7月，ETAS還推出了針對進階自動駕駛應用的中間件—Iceoryx (冰羚)，iceoryx 是一個适用于各種作業系統的程序間通信(IPC)的中間件(目前已支援 Linux、macOS 和 QNX)，可相容ROS2和AUTOSAR AP的接口，滿足不同開發階段的需求。
03
Elektrobit
Elektrobit是大陸集團的全資子公司。該公司在2010年和奔馳合作，進行了ADAS的早期開發；2012年和寶馬合作，率先将經典AUTOSAR4.0平台推向了量産；2019年和大衆合作，為其ID.3純電動車提供高性能的計算單元的Adaptive AUTOSAR中間件，助力大衆汽車實作架構的革新。
Elektrobit将針對AP平台的産品線命名為EB Coebos，這是一款可擴充的軟體平台，該平台允許将異構的應用程式整合到同一個晶片的同一個系統中，通過硬體虛拟化，軟體重用化以及靈活的工具協作來縮短開發時間。
2021年9月，Elektrobit與大陸集團&地平線的合資公司簽署合作備忘錄，Elektrobit将給合資公司提供可靠的标準化底層軟體産品和解決方案，使其能夠專注于開發差異化的功能和創新。
2022年2月，Elektrobit又跟黑芝麻簽訂合作協定，黑芝麻表示，将在智能自動駕駛平台上使用EB tresos進行AUTOSAR CP軟體開發。
04
TTTECH
TTTECH于1998年成立于奧地利維也納，該公司在自動駕駛領域的成名是因為2018版奧迪A8，該車型曾一度被認為是“全球首款L3級自動駕駛”。
實際上，早在2000年，TTTech就跟奧迪針對TTA（時間觸發架構）進行合作，到2006年，奧迪覺得TTTech的架構比較先進，是未來能夠量産的解決方案，是以決定投資TTTech，成為其股東之一。
奧迪zFAS項目真正啟動是在2012年，TTTech提出了可落地的解決方案，同時擔任硬體設計及中間件（MotionWise）開發的角色。MotionWise與傳統內建方式不同的之處在于：
傳統內建方式事先沒有對整個架構和應用進行有效劃分，各個團隊是互相獨立去開發某一項功能，開發之後再內建，這樣，內建過程中就出現各種類型的問題，有子產品接口的問題，疊代更新的問題，資源沖突的問題等等，大部分時間都浪費在這裡。
MotionWise的解決方案是基于架構的，事先對上層應用層軟體進行了有效的劃分，然後相應的開發團隊根據事先定義好的架構進行開發，不管是第三方廠家還是主機廠自己開發的應用，最終內建是無縫的，這樣，大幅縮短了開發時間。
此後，TTTECH推出的智能駕駛中間件還拿下了大衆、寶馬、戴姆勒、現代等主機廠及大陸集團、瑞薩等公司的量産訂單。至今，MotionWise已經實作全球範圍200萬輛新車的前裝量産。
在奧迪A8項目中，TTTECH跟德爾福（安波福的前身）有深度合作，而到了2022年，TTTECH獲得奧迪跟安波福2.5億歐元的聯合投資。此前，三星電子、英飛淩也參與了TTTech Auto的投資。
在中國市場上，TTTECH在2018年3月份跟上汽簽署了合作協定；2020年9月，TTTECH跟上汽子公司聯創電子成立了合資公司創時科技。
05
KPIT
不同于ETAS和Elektrobit等隸屬于大型Tier 1的中間層廠商，總部位于印度的KPIT是一家獨立的軟體開發商。KPIT并非汽車行業出身，直到2018年才從母公司分拆出來，專注于汽車軟體工程和技術解決方案。也是在2018年，KPIT跟TTTECH一起拿到了寶馬的量産項目：一個可擴充的自動駕駛平台。
2021年10月，KPIT與采埃孚達成戰略合作，雙方将共同開發子產品化中間件解決方案KSAR Adaptive。
除上述公司外，德國公司Mentor（西門子旗下）及印度公司TATA等也在開發基于AUTASAR标準的自動駕駛中間件。
（二）AUTOSAR玩家之中國公司
普華基礎軟體
普華基礎軟體是中國電子科技集團有限公司下屬子公司，公司成立于2008年10月，主營業務涵蓋通用基礎軟體和專用基礎軟體兩大領域。在專用基礎軟體領域，普華面向中國整車企業和一級供應商提供基于AUTOSAR标準的國産汽車電子基礎軟體平台、開發工具和軟硬體一體化解決方案。
普華基礎軟體于2009加入AUTOSAR組織，2018年8月，普華基礎軟體成為AUTOSAR進階合作夥伴。成為進階合作夥伴後，普華直接參與到AUTOSAR國際組織的軟體體系架構、作業系統、通信、符合性測試等4個工作組，與AUTOSAR組織内的各國專家共同研讨技術需求、開發技術标準。
2020年5月，普華基礎軟體順利通過德國萊茵ISO 26262 ASIL D産品認證，産品裝機量累計超過1000萬套。
在國内市場，普華是為數不多與VECTOR一樣“中立”的基礎軟體企業，與OEM和Tier1客戶不存在競争，僅專注于基礎軟體的研發與産業化應用。
普華基礎軟體基于AUTOSAR AP R20-11研發了面向智能網聯、智能駕駛領域等以高性能計算SOC晶片為運算平台的自适應平台。結合AUTOSAR AP标準定義全面優化和設計了自适應平台軟體實作架構和結構，并自主研發實作統一IO模型為基礎的SOME/IP協定棧、HTTP協定棧和IPC核間通信機制等，為智能網聯和智能駕駛等領域的域控制器等提供了面向服務軟體架構的AUTOSAR實作。
在開發 AUTOSAR AP的過程中，普華摒棄了大量堆疊第三方庫搭積木的粗放方式，自底層統一架構、統一實作，使其AUTOSAR AP産品在架構、性能、規範等方面表現更為成熟，提供了貼合中國工程師的使用習慣的工具鍊，讓汽車軟體開發變得簡單。
按計劃，普華的AUTOSAR AP産品，将于2022年下半年搭載在量産車型上。
東軟睿馳
東軟睿馳成立于2015年下半年，其在建立之初就成立了基礎軟體團隊，參與AUTOSAR組織，不斷将發展中積累的對新興軟體平台和工具的認識，進行總結提煉，融合到自主研發的基礎軟體平台産品NeuSAR之中。
NeuSAR産品相容最新版AUTOSAR标準，既支援傳統的ECU開發，同時對基于域控制器和新EE架構的軟體開發提供豐富的基礎軟體、中間件和開發工具，可廣泛應用在新一代架構下的自動駕駛、智能座艙、底盤動力、車身控制等域控制系統。
NeuSAR産品主要由cCore、aCore、中間件和工具鍊組成，其中NeuSAR cCore基于AUTOSAR Classic Platform标準開發，主要針對傳統控制系統等實時性要求較高的汽車産品開發場景。aCore則基于AUTOSAR Adaptive Platform标準、面向自動駕駛等高性能計算需求場景，适應更加多變的通信模式，滿足汽車互聯、高度自動化和自動駕駛領域的應用。
經緯恒潤
經緯恒潤在2009年就加入了AUTOSAR。
經緯恒潤自主研發的符合 AUTOSAR 标準的軟體産品為INTEWORK-EAS。INTEWORK-EAS 共分為 CP 和 AP 兩個平台，涵蓋了嵌入式标準軟體、AUTOSAR 工具鍊、內建服務等各個方面。2020年3月，INTEWORK-EAS獲得ISO26262産品功能安全ASIL-D證書。
截止目前，INTEWORK-EAS-AP已完成基于TDA4 & AVP應用的軟體實踐，同時結合經緯恒潤INTEWORK-EAS-CP完成基于S32V+TDA4+TC397的AP+CP的SOA軟體實踐。
NTEWORK-EAS-AP可提供50多個标準子產品，嵌入式源碼傳遞，子產品可靈活組合選購。此外，NTEWORK-EAS-AP還可提供完整的 AUTOSAR 工具鍊，相容多種業内主流資料格式， 如 DBC，LDF，PDX，ODX，ARXML 等， 支援與第三方 AUTOSAR 工具鍊無縫內建。
華為
華為在2018年10月加入AUTOSAR組織，并成為組織中的進階合夥人，參與規範與架構制定。AUTOSAR CP與AUTOSAR AP華為均有涉及。
針對AUTOSAR CP架構，在開發上，華為引入模型化代碼開發概念，将複雜的代碼群模型化，提供豐富的領域模型庫和靈活的DSL（領域特定語言）支撐，在底軟和上軟層面，助力底軟和上軟開發更高效、簡潔、易用。基于底軟配置後的模型以及上層應用的配置規範檔案，可以自動生成代碼。大大提升代碼生産力。
華為的AUTOSAR AP已經用于其CC架構。
斑馬智行
斑馬智行一直是自研自動駕駛OS核心與中間件并舉。2020年12月，斑馬汽車功能安全管理體系獲得ASIL-D認證，2022年1月斑馬智能駕駛系統核心通過功能安全ASIL-D産品認證，雙證齊全标志着斑馬智能駕駛系統産品達到行業領先水準。
從公開資訊中并未查找到關于斑馬智行開發的自動駕駛中間件的資訊，但筆者在相關招聘資訊中發現，斑馬要求一些中間件開發崗的候選人具備“熟悉Adaptive AUTOSAR軟體架構以及相關AUTOSAR标準文檔；有參與Adaptive AUTOSAR的項目開發經驗；熟悉AUTOSAR開發測試工具鍊”等條件。
06
超星未來
超星未來創立于2019年4月，是由清華大學車輛運載學院和清華大學電子工程系共同參與孵化的智能駕駛核心技術企業，兩位聯合創始人楊殿閣教授與汪玉教授也分别是國内相關領域的學術帶頭人。
超星未來提供域控制器、工具鍊及AUTOSAR AP等各類産品。
07
映馳科技
映馳科技成立于2018年5月，該公司在2021年6月份獲得紅杉中國、上汽恒旭、地平線等公司的近億元人民的投資。
映馳在2021年推出首款中間件産品EMOS。EMOS整合了增強型AUTOSAR AP（加入了自研的确定性排程和通信）以及傳統CP，覆寫整車中央計算單元、自動駕駛域控、座艙域控（關鍵功能安全部分），整個架構是SOA（面向服務的架構）。
同時，EMOS連接配接了MCU、SoC等多種晶片與中間件，可實作包括排程與通訊在内的實時性，診斷與監控所有應用的安全性；以服務為産品形式，包括了對于傳感器、車輛控制、調試的服務等。
映馳科技還将啟動開源計劃，鼓勵更多企業使用其中間件軟體平台。
需要注意的是，映馳科技并不隻是一家純軟體公司，而是一家域控方案提供商。
08
未動科技（Untouch）
未動科技于2014年成立，最初是以視覺算法賦能手機、機器人、無人機、AR/VR等智能裝置，在進入自動駕駛産業後，也不是以中間件為主打産品，而是以ADAS域控制器為主。2020年，未動科技開始切入中間件領域。
與多數AUTOSAR AP廠商基于C++語言開發不同，未動科技在過去幾年一直大力推廣在汽車軟體裡面使用Rust語言。
在未動科技看來，将AUTOSAR AP和Rust結合，可以給AP AUTOSAR C++接口包一層Rust接口，上層用Rust開發提供相應的工具。如此，便可避免C++語言人才短缺給開發帶來的困境。
09
零念科技
零念科技成立于2021年8月，其聯合創始人兼CEO柯柱良曾在德國大衆、TTTech任職并長期擔任技術高管，負責自動駕駛系統設計和開發工作。自2012年起，柯柱良作為TTTech技術負責人參與搭載在奧迪A8上的智能駕駛域控制器項目zFAS；2018年起，柯柱良負責上汽集團和TTTech合資公司的自動駕駛平台，将TTTech的平台軟體實作産品化轉型和項目落地。
2021年12月23日，零念科技于上海首次召開産品釋出會，宣布推出自主研發的智能汽車平台軟體中間件産品：LinearX CarOS 1.0。該産品基于AUTOSAR AP标準，實作了跨核異構甚至跨域的中間件通信和實時排程。
LinearX CarOS産品可同時部署在多節點高安全嵌入式晶片（MPU）和高性能汽車晶片（SoC）上，實作對CP、AP和DDS通信接口支援。無論是域内通信、域間通信、甚至跨域通信，都能夠確定資料得到實時、可靠、安全地傳輸。
零念科技也自研了全套的開發工具鍊，能夠幫助客戶以零手工代碼的方式自動生成零念科技提供的全套開發工具鍊，可以幫助客戶生成自己擁有完整代碼的定制化平台軟體。其傳遞給客戶的工具鍊提供了靈活開發閉環，包括代碼生成工具和全自動測試工具，大幅降低客戶的開發難度、周期和成本。
10
上海赫千
上海赫千成立于2014年，其産品涉及汽車EE架構、自動駕駛域控制器、網管等。2018年，赫千成為 AUTOSAR國内開發者會員 ；2019年3月，赫千成為AUTOSAR中國區使用者組長。
赫千從2017年便開始開發AUTOSAR AP，其版本已經過多次疊代。
11
國汽智控
國汽智控成立于2020年7月份，是國家智能網聯汽車創新中心孵化出的平台公司。國汽智控定義并量産落地智能駕駛作業系統産品，同時輸出基于OS的資料安全功能、車雲協同計算産品。
2020年11月，國汽智控釋出了智能汽車基礎腦iVBB，iVBB包含了智能汽車作業系統ICVOS、智能汽車域控制器ICVHW 、車雲協同基礎軟體ICVEC和資訊安全資料安全ICVSEC。智能汽車作業系統ICVOS定位“主機廠自己的OS"，采用子產品化設計，向合作夥伴開放接口，支援主機廠對OS内部子產品進行替換，為主機廠打造統一架構、共性基礎上的個性定制OS。
ICVOS2.0 在核心方面，推出基于RTLinux的深度定制化和時鐘同步等排程優化的核心方案，同時适配支援QNX、華為AOS 、VOS等。
國汽智控自研的中間件及适配層與AUTOSAR AP、ROS2等中間件相容及互聯互通。
自研中間件本地通訊實作零拷貝，程序内和程序間的資料均在共享記憶體内配置設定，高效實作共享記憶體的釋放、并發管理；由于采用了零拷貝、lock-free的實作機制，大大提高了通訊性能；跨機通訊采用基于套接字的DDS實作，并提供豐富的QoS設定來優化網絡流量，如針對釋出者和訂閱者的流量控制、内容過濾等。
二．ROS 2玩家
不同于AUTOSAR AP，ROS 2是個開源平台，是以，下面提到的ROS 2玩家，并非ROS 2的“廠商”，而是那些基于ROS 2做開發的自動駕駛公司/作業系統廠商。
Tier IV
Tier IV成立于2015年12月，是東京大學衍生出的自動駕駛公司，成立于2015年12月，該公司在2019年7月份融資1.3億美元，是融資額最多的日本自動駕駛公司之一。
早在東京大學期間（2015年），Tier IV創始人Shinpei Kato便開發出了自動駕駛開源算法平台Autoware。2018年12月，Tier IV聯合開源協作組織96Boards、美國自動駕駛軟體公司Apex.AI聯合宣布成立了Autoware基金會，Autoware 基金會是一個非盈利組織，旨在發起、發展、資助Autoware項目開源。
Autoware Foundation的進階會員包含Apex.AI、Arm、AutoCore、AutonomouStuff、華為、Linaro 96Boards、LG、Parkopedia、StreetDrone、Tier IV、Velodyne、Kalray等。
該組織建立了Autoware.AI、Autoware.Auto、Autoware.IO。Autoware.AI來源于Shinpei Kato在2015年創立的Autoware項目，是世界上第一個用于自動駕駛汽車的“一體化”開源軟體；Autoware.Auto 基于第二代機器人作業系統ROS2進行建構，是對 Autoware.AI 的全新改寫，用于可認證的自動駕駛軟體堆棧。
Apex.AI
Apex.AI于2017年成立于美國加州，該公司的首席執行官兼聯合創始人Jan Becker早期曾在博世任職，後來參與了Darpa自動駕駛挑戰賽獲勝車隊的系統開發。
起初，Apex.AI基于ROS開發自動駕中間件， 在遇到一些問題後又基于ROS 2做了一些列改進——包括産品代碼品質(在軟體堆棧的所有級别上進行徹底的測試)、硬實時支援、程序級别的安全性、支援汽車ECU和傳感器以及最重要的功能安全認證。
根據Apex.AI公司的介紹，Apex.OS基于ROS 2架構和APIs(應用程式程式設計接口)，意味着之前基于ROS的算法元件可以快速遷移，同時繼續以實時、可靠和可認證的方式開發元件。由于軟體架構采用子產品化和多樣化方法，Apex.AI設計的子產品化軟體棧，可以很容易地內建到現有的系統中，也可以很容易地內建第三方軟體。
Apex.AI在2020年前加入了AUTOSAR聯盟，目的是幫助下遊客戶在原有AUTOSAR架構下，支援與Apex.OS的互操作應用程式和開放接口，同時将C++标準和DevOps功能以安全認證的方式引入到系統開發中。
目前，Apex.Ai基于ROS 2開發的中間件Apex.OS已經通過了最高等級的ASIL D認證，打破了 ROS 2“不能過車規”的詛咒。
2021年12月，Apex.AI獲得了豐田、大陸、采埃孚等汽車産業巨頭的戰略投資。值得注意的是，領投方豐田和大陸均為AUTOSAR發起企業。采埃孚方面認為，這意味着他們“可以為客戶提供AUTOSAR AP的替代方案了”。
AutoCore（奧特酷智能）
AutoCore于2018年成立于南京，在成立之初便拿到了日本開源自動駕駛公司Tier IV的投資，并在随後成為全球最重要的自動駕駛開源平台Autoware（基于Linux和ROS 2打造）的創始頂級會員和多個項目的主要貢獻者之一。
AutoCore的核心産品AutoCore.OS是一款高性能智能移動計算的功能安全中間件系統平台。
2020年7月，AutoCore與Tier IV和邊緣計算的全球上司者淩華科技攜手合作創新自動駕駛中間件平台及應用程式。三家公司的合作目标是為Autoware 開源基金會的Autoware.auto（基于ROS 2的自動駕駛汽車開源軟體項目）和Eclipse Cyclone DDS（Eclipse Foundation和機器人作業系統中間件的開源項目）做出貢獻。
2018年4月至今，AutoCore已和北美、歐洲、日本、中國大陸、台灣等涵蓋晶片、Tier1、OEM各個領域的頭部廠商建立了深度合作，實作了圍繞着核心産品的多個項目傳遞。
中科創達
中科創達的作業系統業務是從智能手機産業起家的，然後逐漸延伸至物聯網、智能汽車，涉及Android、Linux、Windows、HTML5、RTOS和ROS作業系統以及智能視覺、智能語音、UI引擎和安全相關技術的研發，其核心技術涵蓋通信協定棧、深度學習、圖形圖像算法、作業系統優化和安全技術等多個方面。
在自動駕駛領域，中科創達于2017年投資了晶片廠商黑芝麻；2021 年 1 月，中科創達又收購了輔易航；2021年3月，中科創達與華人運通成立合資公司，專注于智能系統與軟體開發；2021年11月，中科創達宣布拟與實際控制人趙鴻飛先生控制的企業北京伽承荷華科技有限公司共同出資設立智能駕駛平台公司；2022年3月，中科創達與江淮汽車成立合資公司。
中科創達并未說明自己做的自動駕駛中間産品是基于AUOTSAR AP标準還是ROS 2,但筆者根據公開資訊做出的判斷是:ROS 2。原因有二：1.長期以來，中科創達在ROS方面有深厚的積累；2.中科創達跟華人運通合作的 Deviceware 據說支援車、雲、端服務進行域間通信，AUTOSAR是無法支援雲端通信的。
三．DDS玩家
RTI
我們在上一篇文章中已經提到，RIT是全球範圍内DDS市場佔有率最大一家公司。RTI創始人原本是斯坦福教授，為了幫美國海軍解決軍艦的通信問題才創辦了該公司。DDS是OMG公開維護的标準，但這一标準起初就是由RIT推出的，如今，RTI仍然是DDS标準主席機關，對該标準有足夠的權威。
在生态方面，RTI是AUTOSAR、ROS、IIoT、FACE等标準的成員，特别是AUTOSAR，也是AP-DDS的标準制定者。RIT跟風河、QNX、英飛淩、英偉達、賽靈思、Vector、EB、dSPACE、Mathworks都是合作夥伴，生态極其強大。
在2020年6月，RTI公司加入了Autoware 基金會，這是一個自動自主駕駛技術開放聯盟。RTI憑借其在ROS 2領域的經驗，幫助基金會加快推進Autoware．IO 和 Autoware．Auto等各類項目的發展。
RTI Connext DDS已經運作在250多個自動駕駛項目中，包括安波福、百度阿波羅、Voyage和小鵬汽車、理想汽車。
RTI的DDS産品是标準化的，但客戶需要的技術服務都是定制化的（有超過60個QoS，各家客戶的選擇都不完全一樣），在中國市場上，這些工作主要由RTI的獨家代理商創景科技來做。
華玉通軟
華玉通軟成立于2020年11月，該公司的首款産品是基于DDS标準的通信中間件“雨燕”。從架構到源代碼，“雨燕”由華玉通軟完全獨立自主研發，未使用開源子產品。
“雨燕”通信中間件目前可提供20多種QoS機制，并将根據資料通信場景需求擴充至更多，完全實作為智能駕駛所有的典型場景需求提供靈活的服務品質管理。“雨燕”可實作微秒級别的高實時、安全、可靠的資料傳輸，并支援上層應用的快速開發和高效部署。
在通信中間件的基礎之上，華玉通軟還開發了執行管理中間件。華玉的執行管理中間件的核心價值包括“确定性執行”、“高安全性”、“易用性”、“易內建”和“跨平台”等。
此外，華玉還在進一步研發系統管理、更新管理等一系列關鍵中間件子產品及離線工具集，與通信、執行管理等中間件一起，建構完整的、具有完全自主知識産權的智能駕駛作業系統和基礎軟體平台。
結語：本土廠商們的機遇
綜合來看，現階段，國外廠商及開源中間件占據了絕大部分市場佔有率，不過，屬于國内廠商們的機會正在來臨。
去年11月，華玉通軟聯合創始人畢曉鵬在接受九章智駕采訪時以通信中間件舉例說，購買國外廠商的産品會面臨一些問題：
1.在如今的市場環境下，購買國外産品會遇到“卡脖子”問題，因為核心技術由外方掌握，應用于某些關鍵業務場景可能存在安全隐患。
2.國外的通信中間件一開始并不是以智能駕駛領域為目标，基本上是以軍工和工業網際網路為目标開發的，最近幾年才慢慢被AUTOSAR引入。是以，對于Tier 1和OEM而言，在國外産品上進行針對智能駕駛場景的開發難度比較大，成本也非常高。
3.通信中間件需要深度的适配工作，要根據不同應用場景進行定制和優化，購買國外産品可能無法獲得這些服務——外資公司在中國可能沒有龐大的技術支援團隊；或者，一些外資巨頭可能隻提供某種一攬子解決方案，客戶無權說“我要這個，不要那個”。
關于本土公司在服務上的優勢，東軟睿馳産品銷售總監安志鵬提到了東軟睿馳跟一些國際頭部AUTOSAR廠商的差別：
1.某國際頭部廠商是提供一套基礎軟體，把源代碼和工具欄都給客戶，再做個教育訓練，剩下的是客戶自己做；東軟睿馳則可以根據客戶的需求做定制化開發，并且，在客戶自己的應用軟體開發完成後，東軟睿馳可以将雙方開發的部分內建起來，“如果你的應用不是AUTOSAR标準的，我們還幫你轉換格式；不能直接轉格式的，等你的代碼生成之後，我們再手動轉碼”。
2.某國際頭部廠商的費用是跟項目綁定的，你換了個車型，所有跟AUTOSAR相關的費用都要再收一遍，但我們的政策很靈活，你上第二個項目時，我們隻針對需要修改的地方收費。
3.我們是本土公司，服務響應會比國際廠商們更及時。
定制化的邊際成本很高，做起來也很累，但這些國際巨頭們看不上的工作，恰恰是國産廠商們在這個新興市場站穩腳跟的突破口。
安志鵬承認，那些國際頭部廠商是優秀規則的制定者，“AUTOSAR的很多版本，國内公司還沒有釋出，他們那邊已經驗證成功了”。盡管如此，安志鵬依然認為，在ATUOSAR AP産品上，東軟睿馳并不比國際頭部廠商落後，“我們甚至比他們還早半年”。
參考資料：
面向服務架構的中間件方案
https://zhuanlan.zhihu.com/p/430655313
寫在最後
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