當初，董卓入京師廢殺漢少帝劉辯，又毒死何太後，立漢獻帝劉協，控制了東漢中央政權，結果引來了諸侯群起而攻之。漢獻帝初平二年，起兵攻打董卓的袁紹等人準備擁立漢室宗親，幽州刺史劉虞為皇帝。
董卓。
誰知，這一舉動惹怒了劉虞，他說“今天下崩亂，主上蒙塵。吾被重恩，未能清雪國恥。諸君各據州郡，宜共戮力，盡心王室，而反造逆謀，以相垢誤邪！”韓馥等人又請求劉虞“領尚書事，承制封拜”結果劉虞還是不聽，不但不聽，還殺了使者。不久，劉虞派右北平田疇、從事鮮于銀蒙悄悄進入長安去見漢獻帝劉協，漢獻帝很高興，派劉和（劉虞之子）和他們一起從長安悄悄逃出，告訴劉虞皇帝将要從南陽一帶出關，讓他們快快領兵來迎，後将軍袁術聽說之後，居然把劉和扣押，攪黃了劉虞的計劃。
漢獻帝如果生在和平年代，是個明君。
公孫瓒。
袁術為何要攪黃劉虞的計劃？這和公孫瓒的挑撥是分不開的，公孫瓒知道袁術為奸詐之人，一再勸劉虞不要發兵，劉虞始終不聽，公孫瓒于是偷偷勸袁術扣押劉和，奪取劉虞的兵權，從此以後，劉虞和公孫瓒的仇恨更深了。
袁術。
公孫瓒屢次攻打袁紹，結果大多損兵折将，但是仍然不放棄進攻袁紹，劉虞擔心公孫瓒濫用武力，同時又擔心公孫瓒的勢力發展過快，于是削減公孫瓒軍隊的供給，公孫瓒發怒，搶掠百姓的财物，同時又公然搶掠劉虞賞賜給胡人的财物，公孫瓒和劉虞兩個人在給朝廷的上書之中互相诋毀，雙方的嫌隙越來越深，後來公孫瓒幹脆就在薊城一帶構築防禦工事，準備抵抗劉虞的軍隊，而劉虞多次邀請公孫瓒，公孫瓒都托病不出。
劉虞在初平四年的冬天起兵攻打公孫瓒“諸屯兵從合十萬人”然而，這十萬人的戰鬥力很差，從事代郡程緒向劉虞進言說：“公孫瓒雖然有罪，但罪名不明确。您不先警告，使他改正，而自相動兵，不利國家。再說勝敗難料，不如把軍隊駐紮下來，向他顯示武力，公孫瓒必定會悔過而來謝罪，這是所謂不戰而使人屈服的辦法啊”結果劉虞認為程緒擾亂軍心，把他斬首示衆，此時，劉虞的軍事行動計劃已經被公孫紀洩露。
青銅弩機。
東漢軍閥們的部曲。
劉虞大軍圍攻公孫瓒始終無法獲勝，士兵們又愛惜民房不願意縱火焚燒，結果這反而給了公孫瓒喘息之際，公孫瓒趁機調集數百名敢死勇士，沖出城外突擊，劉虞大軍本來就沒有什麼戰鬥力，直接被沖垮，劉虞率領殘部一直退到居庸縣，公孫瓒，大軍尾随而至，三天之内攻克居庸，劉虞全家被俘虜，一起被押送到薊城，此時，漢朝天子增加劉虞封地的诏書送到，公孫瓒趁機拿從前讨董卓聯盟，準備擁立劉虞為皇帝的事件誣陷劉虞，于是在薊城街市上把劉虞處斬，劉虞死後，公孫瓒完全掌控了幽州。
東漢城堡模型（東吳）
縱觀整個《後漢書》關于劉虞的部分，我個人覺得此人的品德還是說的過去的，讨伐董卓時，嚴詞拒絕稱帝，攻打公孫瓒時又不忍心焚燒民房，被斬首時，又“百姓流舊，莫不痛惜焉”，劉虞死後有人還來搶他的人頭回去安葬，可見劉虞的人品和聲望确實是非常不錯的，但是《後漢書》上又說，劉虞平時都穿着十分簡樸的衣服，但是公孫瓒抄他家的時候，發現他的妻妾都穿得珠光寶氣，于是有人就懷疑劉虞的節儉是故意裝出來的。