周泰曾經和許褚交過兩次手，是在《三國演義》第六十一回，曹操兵至濡須，大軍被吳軍沖退，韓當、周泰兩人來攻曹操，被許褚擋住，曹操得以脫身，許褚和二人大戰三十合以後退走。這裡許褚先退不是打不過韓當、周泰，而是曹軍已經敗走，他孤身一人掩護曹操撤走以後自然也是退走。幾天後曹操再次被韓當、周泰、陳武、潘璋四将帶兵攻擊，許褚帶虎衛軍敵住，再次救下曹操。
周泰殺至江邊，尋不住孫權，于是沖入亂陣之中，找到孫權後，讓他跟在自己身後沖殺。當他再次殺至江邊的時候，還是不見孫權。于是又沖入重圍，一進一出殺至江邊，孫權仍然沒能跟上。周泰隻好再度殺入，這次他用身體為孫權擋箭，終于在三進三出之後，救孫權突出了重圍。後來周泰再次殺入重圍，又救出了被困的徐盛。
周泰，字幼平，江表十二虎臣之一。孫策平定江東的時候，周泰與好友蔣欽投入到了孫策軍中，後來周泰受到了孫權的賞識，成為了孫權的貼身護衛，在孫權南征北戰期間，曾多次救孫權于危難。時曹操有許褚，劉備有趙雲，而忠心護衛孫權的便是周泰。
周泰先後參加了讨伐黃祖、赤壁之戰、攻打曹仁的戰鬥，立下赫赫戰功。曹操後來曾經攻打濡須，周泰也參與了濡須之戰的防守，此次戰鬥也使得曹操無功而返，但是有沒有發生如小說之中描寫的張遼、徐晃、許褚三人合圍孫權，卻被周泰“幾進幾出”救出的情況，就不得而知了。