武王姬發曾分封諸多兄弟為諸侯，其中在今山東與河南交界的地方有有個衛國，衛國的國君衛莊公生有二子，長子衛桓公，次子衛宣公
在衛宣公年輕時，衛莊公從夷國娶了個年輕漂亮的妃子，這妃子取名叫夷姜。夷姜不僅漂亮且年輕，比宣公還小好幾歲。宣公遊手好閑，常到後宮裡去厮混。
夷姜見衛宣公也就比自己大幾歲，卻經常來給自己請安，孝敬自己比孝敬衛莊公還要勤快。心裡頓時有了想法。
有一次衛宣公又來找夷姜，夷姜發現衛宣公坐立不安，臉色發紅便問他怎麼了。宣公終于開口：“君父六十歲娶了您，可他不久要下世，讓母受凄涼，真叫孩兒心酸！”說罷衛宣公向夷姜靠近，夷姜并不躲閃，也不回避。宣公含糊其詞地叫她媽媽，她卻清楚響亮地叫他兒子。這時，衛宣公要發洩獸欲，夷姜就逼着他先叫衛莊公為哥哥，宣公不肯，夷姜道：“這有什麼難堪的呢？你能把母親當作妃子戲弄，叫你的君父為表兄總可以吧！人跟野獸沒有兩樣，為了情欲，有權有勢的君王和公子有什麼事幹不出來呢？”終于，衛宣公貼着夷姜的耳畔先叫父親為哥哥，接着一聲聲地叫夷姜為“媽媽”。自此，每當夷姜伴着這野獸兒子一同偷情時，就先逼着衛宣公叫衛莊公為哥哥。
不久，這母子同居生下一兒，取名叫汲子。夷姜又逼着衛宣公叫“汲子”為弟弟。衛宣公就這麼不知羞恥地既叫衛莊公為哥哥，又叫汲子為弟弟。後來，怕事情洩露，就把汲子委托給民間的一個叫右公子職的收養。
衛莊公娶夷姜為妾後不幾年就去世了，于是由長子衛桓公即位。此時，衛國的太後按自己的愛好，把自己的侄女，也就是蔡國的一位美女，迎娶給衛宣公為妻，叫邢妃。可衛宣公心中裝着夷姜，因而一直不與邢妃同床共寝，這個無辜的蔡國美女，在衛國直到病死還一直是處女。
十多年後，衛桓公因宮廷内部的争權奪利而亡，衛宣公由衛太後一手扶持坐上了國君的寶座。衛宣公一即位，就立他後母夷姜為合法的夫人，還正式把汲子接進宮。這事把衛太後給活活氣死了。這一來，衛宣公沒有了衛太後的管制，仿佛一頭脫了缰繩卸掉口罩的野牛，他更肆意地放縱自己，淫縱不檢。
宣公剛登基時，夷姜便糾纏他，立汲子為太子。後來宣公的兒子漸漸增多，衛宣公發現汲子很是普通，不合乎他的心意，國家大業難以繼承，于是開始不信任他也不喜歡他。在汲子15歲時，宣公在夷姜的催促下為他們的兒子張羅喜事。
恰好，衛宣公此時應邀出訪齊國，齊國國君要把公主嫁給衛宣公的太子，兩國聯姻，以便抵禦外侮。齊國公主在齊國齋戒完畢後啟程衛國，衛宣公發現這個齊國的公主簡直是天仙一般，于是動了淫心。此後，宮中原有的皇後妃嫔通通倍受冷落。美麗的齊國公主本來應該是太子的妻子，是他的兒媳婦，誰知這一來倒成了衛宣公自己的寵妃。
衛宣公奪了兒子的妻子為自己的寵妃後，取名為宣姜。之後與宣姜接連又生了兩個兒子，一個叫公子壽，一個叫公子朔。因為汲子早已被立為太子，又因衛宣公越來越不喜歡他，于是加緊向夷姜和汲子進行迫害。夷姜終于徹底明白了衛宣公的邪佞。夷姜想：“我要出離這糞溷之地。”于是便毅然上梁自缢，表示她出離獸穴。
衛宣公見夷姜死，就與宣姜買通社會上的殺手暗害汲子，公子壽知道内情後，想替代汲子去死，結果雙雙死于衛宣公買通的殺手的刀下。這樣公子朔被立為太子，公子朔後來也知道了衛宣公與母親宣姜是“公媳”關系。三個月後，太子朔突然宣布衛宣公得暴病而卒，自己搖身一變成了衛慧公。至此，衛宣公既霸父妾又扒灰的醜事畫上句号，而他喪盡天良亂倫又扒灰的經過卻載入了史冊。