武王姬发曾分封诸多兄弟为诸侯，其中在今山东与河南交界的地方有有个卫国，卫国的国君卫庄公生有二子，长子卫桓公，次子卫宣公
在卫宣公年轻时，卫庄公从夷国娶了个年轻漂亮的妃子，这妃子取名叫夷姜。夷姜不仅漂亮且年轻，比宣公还小好几岁。宣公游手好闲，常到后宫里去厮混。
夷姜见卫宣公也就比自己大几岁，却经常来给自己请安，孝敬自己比孝敬卫庄公还要勤快。心里顿时有了想法。
有一次卫宣公又来找夷姜，夷姜发现卫宣公坐立不安，脸色发红便问他怎么了。宣公终于开口：“君父六十岁娶了您，可他不久要下世，让母受凄凉，真叫孩儿心酸！”说罢卫宣公向夷姜靠近，夷姜并不躲闪，也不回避。宣公含糊其词地叫她妈妈，她却清楚响亮地叫他儿子。这时，卫宣公要发泄兽欲，夷姜就逼着他先叫卫庄公为哥哥，宣公不肯，夷姜道：“这有什么难堪的呢？你能把母亲当作妃子戏弄，叫你的君父为表兄总可以吧！人跟野兽没有两样，为了情欲，有权有势的君王和公子有什么事干不出来呢？”终于，卫宣公贴着夷姜的耳畔先叫父亲为哥哥，接着一声声地叫夷姜为“妈妈”。自此，每当夷姜伴着这野兽儿子一同偷情时，就先逼着卫宣公叫卫庄公为哥哥。
不久，这母子同居生下一儿，取名叫汲子。夷姜又逼着卫宣公叫“汲子”为弟弟。卫宣公就这么不知羞耻地既叫卫庄公为哥哥，又叫汲子为弟弟。后来，怕事情泄露，就把汲子委托给民间的一个叫右公子职的收养。
卫庄公娶夷姜为妾后不几年就去世了，于是由长子卫桓公即位。此时，卫国的太后按自己的爱好，把自己的侄女，也就是蔡国的一位美女，迎娶给卫宣公为妻，叫邢妃。可卫宣公心中装着夷姜，因而一直不与邢妃同床共寝，这个无辜的蔡国美女，在卫国直到病死还一直是处女。
十多年后，卫桓公因宫廷内部的争权夺利而亡，卫宣公由卫太后一手扶持坐上了国君的宝座。卫宣公一即位，就立他后母夷姜为合法的夫人，还正式把汲子接进宫。这事把卫太后给活活气死了。这一来，卫宣公没有了卫太后的管制，仿佛一头脱了缰绳卸掉口罩的野牛，他更肆意地放纵自己，淫纵不检。
宣公刚登基时，夷姜便纠缠他，立汲子为太子。后来宣公的儿子渐渐增多，卫宣公发现汲子很是普通，不合乎他的心意，国家大业难以继承，于是开始不信任他也不喜欢他。在汲子15岁时，宣公在夷姜的催促下为他们的儿子张罗喜事。
恰好，卫宣公此时应邀出访齐国，齐国国君要把公主嫁给卫宣公的太子，两国联姻，以便抵御外侮。齐国公主在齐国斋戒完毕后启程卫国，卫宣公发现这个齐国的公主简直是天仙一般，于是动了淫心。此后，宫中原有的皇后妃嫔通通倍受冷落。美丽的齐国公主本来应该是太子的妻子，是他的儿媳妇，谁知这一来倒成了卫宣公自己的宠妃。
卫宣公夺了儿子的妻子为自己的宠妃后，取名为宣姜。之后与宣姜接连又生了两个儿子，一个叫公子寿，一个叫公子朔。因为汲子早已被立为太子，又因卫宣公越来越不喜欢他，于是加紧向夷姜和汲子进行迫害。夷姜终于彻底明白了卫宣公的邪佞。夷姜想：“我要出离这粪溷之地。”于是便毅然上梁自缢，表示她出离兽穴。
卫宣公见夷姜死，就与宣姜买通社会上的杀手暗害汲子，公子寿知道内情后，想替代汲子去死，结果双双死于卫宣公买通的杀手的刀下。这样公子朔被立为太子，公子朔后来也知道了卫宣公与母亲宣姜是“公媳”关系。三个月后，太子朔突然宣布卫宣公得暴病而卒，自己摇身一变成了卫慧公。至此，卫宣公既霸父妾又扒灰的丑事画上句号，而他丧尽天良乱伦又扒灰的经过却载入了史册。