自从王稼祥和毛泽东第一次见面后，两人就建立了深厚的革命友谊。遵义会议上他投了毛 关键的一票，党的七大上毛 又主动为王稼祥拉选票，这绝非简单世俗的政治交易或庸俗的知恩报恩，而是革命家之间深情厚谊的见证。
毛泽东与王稼祥 王稼祥和毛泽东的第一次会面，是在1931年的龙冈地区。这里是第一次反“围剿”首战告捷，并且活捉了敌师长张辉瓒的著名地点。那时年仅25岁的王稼祥刚留苏近五年回国不久，他十分渴望把在苏联中山大学和红色教授学院系统学习和掌握的马列主义运用于中国革命的实践之中。王稼祥向毛泽东汇报了自己在苏联学习的情况和四中全会的经过，而毛泽东则向他详细地叙述了红军中争论的历史以及当时的争论问题，并拿了一些文件给他看。 这次会面给王稼祥留下了难忘的印象。他后来回忆说，同毛泽东见了几次面以后，就给了我这样的印象：他同我在中国和俄国所遇见的领导人不相同，他是独特的，他所说的道理，既是那样的简单明了，又是那样的新鲜和有说服力。
而与一身学者气质的王稼祥的交谈中，毛泽东对他的理论功底也颇为赞赏，认为他对立三路线的批判论文写得有理有据，颇有见地。交谈中，毛泽东还兴致勃勃地挥笔写下一幅苏区军民人人会背的对联送给王稼祥：“敌进我退，敌驻我扰，敌退我进，敌疲我打，游击战里操胜券；大步进退，诱敌深入，集中兵力，各个击破，运动战中歼敌人。”
王稼祥欣喜地接过对联，方知苏区军民就是靠毛泽东的战略战术打赢敌人又发展自己的。他感到自己选择回国参加第一线革命斗争是对的。
王稼祥和毛泽东在龙冈地区的会见，具有非凡的历史意义。从此以后，这对革命家为了中国革命事业的发展壮大，建立了终生的友谊。
毛泽东同志曾多次讲过王稼祥对遵义会议的贡献。他说：王稼祥是“有功的人，他是教条主义中第一个站出来支持我的”。“遵义会议没有王稼祥不行，王稼祥在遵义会议上投了关键的一票。”
遵义会议一开始就出现了正确与错误两种观点的激烈交锋。博古首先在会上作了关于第五次反“围剿”的总结报告，他总是片面强调失败的原因是客观上敌人力量强大，我们“不可能粉碎这次‘围剿’”。
毛泽东是严厉批评“左”倾错误的第一个发言人，他用第一、二、三、四次反“围剿”胜利的事实，批驳了以敌强我弱的客观因素为第五次反“围剿”失败辩护的观点，会议上一时出现了两种不同意见互相抗衡的局面，在这关键时刻，王稼祥紧接着发言，他旗帜鲜明地支持毛泽东的意见，严厉批判了李德和博古的军事指挥失误。要求李德和博古下台，由毛泽东出来指挥红军。
王稼祥以军委副 的身份，从仲裁的角度，驳斥了“左”倾领导人试图推卸责任的辩护之辞，使正确意见一开始就以三比一的绝对优势占了上风，压倒了“左”倾人物一贯狂妄自大的气焰。会议最后改组中央领导机构的结果，也体现了王稼祥所倡议的两项内容：一是撤销李德中央军事顾问的职权，取消了李德和博古的最高军事指挥权，把李德“轰”下来。二是在党中央领导机构中，毛泽东进入了中央政治局党委。党委们进行分工，由毛泽东、周恩来负责军事，从而在实际上确立了毛泽东在全党、全军的领导地位。
王稼祥与毛泽东、邓小平在一起遵义会议后，王稼祥和周恩来被指定为中央三人军事小组的成员，协助毛泽东指挥全军，胜利地实现了红军战略转移。中央主力红军在毛泽东、周恩来、王稼祥三人军事领导小组指挥下，变被动为主动，进行四渡赤水战役，取得长征以后第一次重大胜利。尔后全军巧渡金沙江，甩掉几十万国民党军主力的围追堵截。强渡大渡河，飞越泸定桥，爬过大雪山。一系列转危为安的实践，显示出毛泽东高超的统帅才能。
党的七大会议上，发生了一件令人不可思议的事：一个上届中央政治局委员、军委副 兼总政治部主任的王稼祥竟以204票未过半数而突然落选，连中央委员也没选上。毛泽东意识和察觉到这一反常现象，忙亲自出来做补救工作。
在大会闭幕前夕，毛泽东特地向代表们说了王稼祥应该当选中央委员的问题。他说：“我在这里关于这个问题要说几句话。王稼祥同志是犯过错误的，在四中全会前后，犯过路线错误，此后也犯过若干错误。但是，他是有功劳的。”接着他详细介绍了王稼祥对党的一系列重大贡献，第一是四中全会以后，王稼祥作为中央代表团成员到中央苏区，在一些同志受到排斥压制时，他却赞助并信任了毛泽东、朱德等同志，支持他们的正确主张。第二是早就开始反对第三次“左”倾路线，是最先从“左”倾教条小宗派中杀出来的，在遵义会议这一关键时刻，更起了关键作用，不然“就不可能开好遵义会议”。
在又一次决定中国革命命运的六中全会时，是他及时带回并忠实地传达了共产国际的指示，旗帜鲜明地参与解决了党内的若干严重问题。第三是在中央工作期间，“做了很多好事”，为党起草了许多重要文件。
毛泽东让大家把王稼祥在这次会议中写给他的信印发给大家，认为这些信的确“是他考虑很久才下决心写的”。毛泽东再一次强调说，王稼祥“虽然犯过路线错误，也有缺点，但他是有功的。他现在病重，他的病也是在第四次反“围剿”中负伤而起的。”“我认为他是能够执行大会路线的，而且从过去看，在 王稼祥纪念邮票四中全会后第三次‘左’倾路线正在高涨时，在遵义会议时，在六中全会时，也都可以证明这一点。”毛泽东的讲话中最后又说：“昨天选举正式中央委员，他没有当选，所以 团把他作为候补中央委员的第一名候选人，希望大家选他。”
经过毛泽东等同志的工作，大会终于将王稼祥补选为中央候补委员，会后，朱德、彭德怀、李富春和陈云等同志都赶来看望王稼祥，一来探视病情，二来为大会出现的这一反常现象向王稼祥致以抚慰之意。然而王稼祥除了感谢同志们的好意，不仅没有一句怨言，连一点不愉快的情绪都没有流露。他对个人在党内地位的突然下降，竟毫不在意甚至无动于衷。