目录
- 点云配准系列
- 本文内容
- cloudcompare介绍
- 下载
- 点云配准系列
- cloudcompare点云配准
-
- 打开点云
- 配准
- 配准结果
- 变换矩阵的使用
- 配准后点云融合并保存到一个文件
- 参考
- 完
点云配准系列
点云配准1:配准基础及icp算法
点云配准2:icp算法在PCL1.10.0上的实现+源码解析
点云配准3:3d-ndt算法在pcl上的实现以及参数设置
点云配准4:cloudcompare的使用以及点云配准功能
点云配准5:4pcs算法在pcl上的实现
点云配准6:tricp算法在pcl上的实现
点云配准论文阅读笔记–Efficient Variants of the ICP Algorithm
点云配准论文阅读笔记–Comparing ICP variants on real-world data sets
点云配准论文阅读笔记–(4PCS)4-Points Congruent Sets for Robust Pairwise Surface Registration
点云配准论文阅读笔记–3d-dnt博士论文
本文内容
cloudcompare的安装与使用
cloudcompare实现点云配准
cloudcompare介绍
cloudcompare是一个开源的免费点云处理软件,可以实现常用的点云处理功能,使用也是简单方便。
cloudcompare官网:http://www.cloudcompare.org/
下载
地址:http://www.cloudcompare.org/
选择Windows版本
下载之后安装。
点云配准系列
点云配准1:配准基础及icp算法
点云配准2:icp算法在PCL1.10.0上的实现+源码解析
点云配准3:3d-ndt算法在pcl上的实现以及参数设置
点云配准4:cloudcompare的使用以及点云配准功能
点云配准5:4pcs算法在pcl上的实现
点云配准6:tricp算法在pcl上的实现
点云配准论文阅读笔记–Efficient Variants of the ICP Algorithm
cloudcompare点云配准
打开点云
打开安装好的cloudcompare,打开要配准的点云文件。这里使用斯坦福的兔子点云(0°与45°),下载地址:http://graphics.stanford.edu/data/3Dscanrep/
选中45°点云,改变颜色,方便查看
edit–>colors–>set unique,或者快捷键alt+c
配准
选中两个点云,点击配准按钮,参考点云(reference)选择0°,重叠度改成70%(不同数据视情况而定,这里目测70%重叠差不多),精度(RMS difference)没改。要改的话可能会发现改不动,可以先选择输入框里面的内容,delete删除,然后ctrl+z撤销,然后就可以修改了。
配准结果
效果还好
变换矩阵的使用
应用变换矩阵,将刚才获得的矩阵进复制,可以反变换回配准前的位置
选中45°点云
edit–>apply transformation或者快捷键Ctrl+T
粘贴变换矩阵,勾选inverse,OK
又回到了变换前的样子,再进去把inverse√去掉再变换又可以得到配准后的样子了。
配准后点云融合并保存到一个文件
还是得先选中两个已经配准的点云
edit–>merge
generate scalar field根据需要
融合后就变成一个文件了,可以进行保存了,保存格式根据需求选择
参考
http://www.cloudcompare.org/
完
圣诞节快乐-^ _ ^-
考研的朋友们加油!!!
--------------------------------------------------------------------------------------------诺有缸的高飞鸟20201225