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目录
1.车型选择B-Class
2.仿真工况设置
3.Carsim输入设置
4.Carsim输出设置
5.Simulink框图
1.车型选择B-Class，Hatchback；
2.仿真工况设置
这里我们的方向盘转角是由我们模型预测控制器的输出导入给carsim。
3.Carsim输入设置
输入为4个轮子的转角，由于我们选用的是前轮转向的车辆，所以两个后轮的转向角度控制量永远是0，详见simulink框图。
4.Carsim输出设置
输出依次是车辆簧载质量质心处的横向速度、车辆簧载质量质心处的纵向速度、偏航角、车辆的角速度、X坐标、Y坐标、左前轮的滑移率及右前轮的滑移率总共8个输出量。
同样跟前面几章一样，大家一定要注意carsim中输出的单位，在simulink搭建模型时注意单位换算。
5.Simulink框图
代码部分见：
https://blog.csdn.net/m0_50888394/article/details/115467834