彭城之战时，刘邦的诸侯联军56万人，被项羽的3万铁骑击溃，刘邦惶惶如丧家之犬，急急如漏网之鱼。刘邦当时身边没有军队，只有夏侯婴驾着车带他逃命，身后还有楚军骑兵追击，车上载着刘邦、刘盈、鲁元长公主。刘邦感觉楚兵快要追上了，他为了提高车速，就将儿子刘盈，女儿鲁元长公主推下车。夏侯婴就赶紧停下车，将刘盈、鲁元长公主抱上车，继续逃命。刘邦推子女下车，夏侯婴又将孩子抱上车，如此反复三次，最终摆脱了楚兵的追击。不过吕后、刘太公被楚军抓获，幸有审食其一路照顾，吕后跟审食其也患难见真情。
《史记.项羽本纪》汉王道逢得孝惠、鲁元，乃载行。楚骑追汉王，汉王急，推堕孝惠、鲁元车下，滕公常下收载之。如是者三。曰：“虽急不可以驱，柰何弃之？”于是遂得脱。求太公、吕后不相遇。审食其从太公、吕后间行，求汉王，反遇楚军。楚军遂与归，报项王，项王常置军中。
夏侯婴为什么要救刘盈、鲁元长公主呢？笔者认为主要有三个原因：其一、这两个孩子是夏侯婴看着长大的，不救的话于心不忍；其二、现在不救这两个孩子，将来刘邦和吕后必然诛杀他，帝王之心无常，幽深不可测；其三，刘邦和吕后不诛杀他，刘盈将来必然杀他，就算他早死，刘盈也不会放过他的后人。基于上述三点，夏侯婴不得不救这两个孩子以防将来自己被秋后算账。
夏侯婴认识刘邦的时候，刘邦还只是一个小吏，没有结婚，虽跟曹寡妇有染，但是并没有成亲。后来刘邦娶了吕稚为妻，夏侯婴还当了伴郎官，因此刘盈、鲁元长公主是他看着长大的孩子。吕稚这位大嫂一向待刘邦这伙兄弟不错，当初他们落草为寇时，幸好有吕稚大嫂给他们带来粮食，否则他们就饿死荒山之中了。夏侯婴看着两个孩子长大，又跟吕后关系良好，又是汉王刘邦的发小兼臣子，岂可不救这两个孩子。
刘邦逃命时可以不顾骨肉之情，抛妻弃子，将来刘邦安全了，他为了抹掉这一人生污点，很可能会对夏侯婴下手。正所谓主辱臣死，刘邦有了弃子之兽行，作为见证人的夏侯婴罪不可赦，必然会被以其他罪名处死。就算刘邦念及发小之情，不处理夏侯婴，吕后也会因为丧子之痛迁怒于夏侯婴，最终找个罪名处死他。再往后想，刘邦跟吕后都不处理夏侯婴，当了皇帝的刘盈也不会放过夏侯婴，毕竟这位叔叔曾见死不救。