康熙十二年（1673年）开始的三番之乱，使得大半个中国群起响应，为了平息叛乱，尤其是能够在火力上压制住三番，康熙不得不任命负责修历的钦天监副监、耶稣会传教士南怀仁铸造火炮。
南怀仁本名Ferdinand Verbiest，生于比利时，三十五岁时来到澳门，本打算前往西安传教，但应汤若望的邀请，于顺治年间进京协助修历。然而，康熙三年时，钦天监官杨光先等人向汤若望、南怀仁等耶稣会传教士发难，控告他们潜谋造反、邪说惑众、历法荒谬，史称“康熙历狱”。
康熙亲政不久后，即为汤若望、南怀仁等人平反，但天主教依然被视为同白莲教一样的邪教。其后南怀仁因铸炮有功，才恢复了天主教的名誉，但仍不准其传教。
禁止條約內將天主教同於白蓮教謀叛字樣，此言太過，著刪去。
然而，南怀仁作为传教之人，熟悉历法，何以能够铸炮呢？实际上南怀仁的铸炮知识来自汤若望，汤若望一开始为明工作，与明末的徐光启、孙元化等奉教士大夫交往甚密，并著有《火攻挈要》。清入关后，汤若望即被任命为清朝第一任钦天监监正。因此，南怀仁的火炮知识最初则完全来自《火攻挈要》，随后则在实践中不断摸索。
并非清朝不会造炮，入关前皇太极已经在锦州设立了火炮作坊，红衣大炮帮助清军入关后取得了多场围城战的胜利。然而此次各地叛乱，红衣大炮太重而不适合野战，因此康熙要求南怀仁制造轻便、能够野战的火炮。
因此，南怀仁制造的第一种火炮是木炮。说是木炮实际上是用木镶铜铁心的火炮，这种复合火炮制作沿用了明末的铁心铜体等制作思路。虽然所造不多，但也的确发挥过作用。
不久后，南怀仁又制造了神威无敌大将军炮、神威将军炮、武成永固大将军炮、神功将军炮和威远将军炮等，这些都是红衣大炮的变体，只是为了应用不同的射程、重量等需要。
在这几种炮中，以武成永固大将军炮尤其制造精美，堪称艺术品，《清会典》中说：
本朝制武成永固大将军礟铸铜为之，前弇后微丰，底如竹节，重自三千六百斤至七千斤，长自九尺六寸至一丈一尺一寸，杂锲花文、蕉叶文、回文，隆起十道，皆锲星文，近口为照星，底左右镌。
这种炮虽然铸造于南怀仁死后第二年（1689年），但因为是其设计了该炮样式，所以每门火炮上都刻有“制法官南怀仁”。1689年，一共铸造了61门武成永固大将军炮，但迄今流传下来的就只剩下了18门。
南怀仁尽心尽力地为清军制造了约500多门火炮，终于使其在康熙二十七年（1688）年病逝，康熙还特意发布了上谕，给予赞赏。
乾隆之后，中国内外战事渐熄，因此火炮也渐渐丧失了用武之地，直到鸦片战争的到来。晚清在一败涂地中进行变革，但最终于1900年的庚子拳乱时，引发八国联军入华。除了掠夺无数的珍宝之外，南怀仁当初所铸火炮，也被当作战利品带回到了欧洲。
唯一没有被带走的一门武成永固大将军炮，原藏于北京东交民巷德国大使馆内，1946年由北平历史博物馆（中国国家博物馆前身）从该使馆运回收藏，因其历史价值成为国家一级文物，直到1999年才在端门西广场陈列，才得以与公众见面。
故宫端门西广场陈列着一尊清代“武成永固大将军炮”，中国国家博物馆藏品，国家一级文物
除了中国大陆现存这一门外，台湾奇美博物馆曾回购了两尊火炮。
据百度百科介绍：光绪26年（1900年），八国联军进占北京时，联军统帅瓦德西（Von Waldersee）把许多战利品从中国带回了柏林，其中就包括了数尊武成永固大将军炮；这些炮后来变成德国“威廉梭收藏馆”的重要展品。1930年，德军扩张军备，熔部分火炮，逃过此劫的炮被转到英国成为私人收藏，1994年奇美博物馆购得两尊武成永固大将军炮，并展示於博物馆外草坪上，是研究古代火炮的最佳素材。
百度百科【武成永固大将军炮】
除了两岸拥有的三门之外，亚洲只有日本收藏了一门武成永固大将军炮。
日本箱崎八幡宫所存武成永固大将军炮
上文引用的百科资料中，并没有说德国拿去的有多少。
实际上经查一共有十二门，曾在柏林军事博物馆，即军械库（Zeughaus，并非威廉梭收藏馆）进行展示。1936年，由于该馆的空间有限，所以打算融化掉其中八门。因此，并不是德国扩张军备要融化火炮，二战早不用铜来铸炮了。
拜仁军事博物馆收藏17门火炮，上图正中间即为武成永固大将军炮
最后，德国仍保留了其中四门，两门留在了柏林的德国历史博物馆（Museum für Deutsche Geschichte），一门在因戈尔施塔特的拜仁军事博物馆（Bayerisches Armeemuseum）中，一门在维斯特科堡（Veste Coburg）。
维斯特科堡博物馆入口处的武成永固大将军炮
瑞士伯尔尼博物馆从德国打算融化掉的八门火炮中获得了其中的两门。
伯尔尼历史博物馆（瑞士）
其余的武成永固大将军炮分散到欧洲各地，其中罗马的工程兵博物馆（Arma del Genio）就拥有四门、维也纳拥有两门、布达佩斯也有两门。布达佩斯的这两个直接放在了博物馆门口。
匈牙利国立军事博物馆（布达佩斯）
@yin75paris
维也纳军事史博物馆（Heeresgeschichtliches Museum）现藏有两门，由于该博物馆收藏青铜火炮世纪第一，网上并没有找到武成永固大将军的专门图片。有去参观的朋友可以多拍些照片。
维也纳军事史博物馆的火炮
在为纪念南怀仁逝世三百周年的学术会议，意大利威尼斯大学的一位研究者Giovanni Stary列出了17门由欧洲各国博物馆收藏的南怀仁监造火炮。由此可见，意大利收藏最多。除了第一个系列中三门火炮是1682年铸造，其余均铸造于1689年，也就是康熙二十八年。
Stary所说的英国伦敦收藏的火炮，经查证，英国皇家兵械库所收藏的两门1689年的中国火炮（位于Chelsea Hospital），并非武成永固炮，而是神功将军炮。
@royalarmouries 图中可清晰看到“神功将军”文字
这点Stary也他的文章中也指出了，而台湾学者周維強所统计的武成永固大将军炮简表上，仍然把英国的这两个算在内，实际上是不对的。
而且Stary和周維強都少算了伯尔尼所拥有的两门武成永固大将军炮，因此重新统计我们可以得出，现存于世已知的武成永固大将军炮总共有18门，其中中国大陆仅藏有一门，台湾藏有两门，日本藏一门，除此之外的14门均在欧洲。其中德国和意大利最多，各收藏有四门，剩余的则平均分布在奥地利、匈牙利和瑞士三国。
纽约多伊尔拍卖行拍卖的“制胜将军炮”
据纽约多伊尔拍卖行之前拍卖出的一门于康熙三十四年，由景山制造“制胜将军炮”，其成交价为362,500美元。估计数量更为少见，制造更为精美的武成永固大将军炮的价格，至少也是百万美元级别的。
因为制胜将军炮曾在民国二十年（1931年）时北京各处挖掘出不少，八国联军之一的美国也带回去了不少。美国Cowan拍卖行之前也拍卖过类似的火炮，为了提升其价格，他们都说这是南怀仁所铸造且存世很少。
周維強指出这种看法不仅错误而且误导，不用说在康熙三十四年时，南怀仁早已经过世，而且也没有任何文献能够证明南怀仁设计过“制胜将军炮”。而且，八国联军俘获走的不下于20门。
制胜将军炮和威远将军炮以及龙炮，都是由康熙所设计的，因此被称为“康熙御制炮”，主要供北京八旗兵使用。在形制上，与武成永固大将军炮相去甚远，少了装饰及庄重。
参考文献：
周維強：神威四域，武成永固：康熙朝歐式火砲新考）.” 故宮學術季刊, 2012.
Stary, Giovanni. "The'Manchu Cannons' Cast by Ferdinand Verbiest and the Hitherto Unknown Title of His Instructions."Ferdinand Verbiest, SJ (1623–1688): Jesuit missionary, scientist, engineer and diplomat: 215-25.
Doly拍卖：Chinese Bronze Cannon and Caisson
Canon from Beijing：http://www.vikingsword.com/vb/showthread.php?p=264767