魏晋时期，鲜卑拓跋部落活动于今内蒙南部、山西北部一带。曾建立代国，立都于盛乐（今内蒙和林格尔北）。后被前秦苻坚所灭。淝水之战后，受内部矛盾等问题，前秦迅速瓦解，拓跋部酋长拓跋珪趁机整合旧部，于晋孝武帝太元十一年（公元 386年）正月，在塞北牛川（今内蒙锡拉木林河）即代王位，建元登国。四月，改国号为魏，自称魏王。
随后，魏王拓跋珪进军中原，攻取晋阳、中山、邺等重镇，又消灭后燕，占据河北、山西之地。皇始三年（公元 398年）七月，定都平城（今山西大同市）。十二月，即皇帝位，改元天兴，史称北魏道武帝。
从拓跋珪建国（公元386年）到拓跋焘统一北方（公元439年），共约五十年，是北魏军事征服时期。魏军所到之处，无不烧杀劫掠，又把大批被占领区人户，强迫迁徙到代京一带，有的充作"军户"，有的遣去戍边，有的"计口受田"，进行赋役剥削，或者赏赐给军将、贵族、官吏、将士，充作奴婢、隶户。在被征服地区，或设立军镇，或置军府，进行军事统治。因此，北魏初期，拓跋贵族与以汉族为首的中原各族人民之间的矛盾，居于主导的地位。
在这段时期，仅史籍记载，就有乌丸、丁零、氐、羌、各地杂胡和汉民的反魏起义共三十五次。
从拓跋焘统一北方 （公元439年），到孝文帝拓跋宏迁都洛阳，也是北魏政权从军事掠夺向官吏统治转变的过渡时期。在这个时期，一方面军事掠夺仍有继续。另一方面，北魏规定编户常年每户交纳帛二匹、絮二斤、丝一斤，田租二十石，又有"调外之费"每户帛一匹二丈，纳入州库，以供需求。
对中原人民的租调剥削，是北魏政权财政收入的基础。而且，北魏政权地方官吏刺史、太守，因为没有公资便开始公开贪污受贿，肆意剥削。北魏地方基层政权实行"宗主督护制"，民多荫附，"五十、三十家方为一户"，"荫附者皆无官役，豪强征敛，倍于公赋"。这样，北魏朝廷和地方官吏都难于直接控制和剥削个体农民。各地的膏腴良田，多为豪猾侵夺，而荒田瘠畴，得不到垦辟。这些社会痼疾，不仅妨碍北魏政权大量地取得田租户调，而且也大大激化着阶级矛盾和社会矛盾。魏孝文帝前期，农民和奴隶起义的反抗斗争遍及各地。太和八年（公元 484年），北魏王朝规定给百官俸禄，整顿吏治。太和九年、十年颁行均田令和三长制，既是为了缓和中原地区的阶级矛盾和社会矛盾，也是为了增加租谷调绢的收入，以满足财政的需求。
从孝文帝迁都洛阳（太和十八年，公元 494年），到东、西魏分裂（孝静帝天平元年，公元 534年），是北魏统治的后四十年。孝文帝拓跋宏为了加强对中原广大地区的有效控制，为了解决长期存在的军事中心（平城），与经济中心（河南、河北和关中）分离的矛盾，于太和十八年（公元 494年）迁都洛阳。迁都洛阳前，孝文帝对田制、赋税制、乡里政权机构的改革，以及迁都洛阳后大力推行的汉化政策，使北魏政权迅速地成为汉化鲜卑贵族和汉族门阀地主融为一体的"正统"的封建王朝。
孝文帝以"三长制"取代"宗主督护制"，有利于清理户籍，进行有组织地搜括荫户，扩大剥削对象，是一次削弱"豪富并兼"，强化中央集权的有力措施。但是，它并没有清除根深蒂固的地方割据势力控制乡里的情况。邻、里、党三长"取乡人强谨者"充任，并且给予"复征戍"的优待，实际上还是依靠地方豪强（即原先的"宗主"们），并保留了他们的重要权力。
北魏推行的均田制，对于恢复和发展农业生产，起了积极的作用。但"均田令"规定奴婢除不授给桑田外，和平民一样授给露田和麻田，并且对授田的奴婢人数，不加限制。"均田令"还规定，"丁牛"授田三十亩，以四头为限。当时奴隶制残余形态特别严重，鲜卑贵族和汉族士族豪强都拥有大量奴婢，这就保证了士族豪强的土地不会被触动。而且奴婢虽授给露田和麻田，却比平民少交租调八分之七，这对地主阶级增加收入极为有利。同时土广民稀之处，"随力所及，官借民种莳"，桑田"盈者得卖其盈，不足者得买所不足"等规定，又为豪富们打开了兼并土地的方便之门，所以均田制施行后土地买卖还不断出现。因此，均田制并没有从根本上改变士族豪强大土地所有制。
孝文帝实行一系列汉化措施，特别是采用汉族的门阀制度，制定姓族，使鲜卑贵族门阀化，消除了胡、汉统治阶级之间的矛盾和隔阂，从而大大增强了洛阳政权对各族人民的统治基础。但是，鲜卑贵族的门阀化，却扩大了"代迁户"中贵族和平民之间的矛盾和对立。在此之前，"代迁户"中虽存在着贵族与平民的阶级区别，但姓族未定，清浊不分，作为羽林、虎贲的鲜卑平民，仍保有"不废仕宦"和"偏得复除"的权利。鲜卑贵族门阀化之后，吏部根据姓族次第的门第标准来选拔人才，规定仕途的清浊和受荫免役的范围，"以贵承贵，以贱袭贱"，"代迁户"中的鲜卑平民，作为武士，其"不废仕途"和"偏得复除"的权利，受到了限制。因此，鲜卑贵族门阀化，加深了"代迁户"中贵族和平民之间的矛盾。
根据《均田令》关于田租户调的规定，编户农民的负担有了减轻。但在减轻田租户调的同时，编户却增加了徭役的负担。三长制推行时，规定三长"复征戍，余若民"，可见这时编户已经规定有"征成"之役。而征战、戍守的兵役负担，正是北魏后期编户破产流亡的重要原因之一。
总之，孝文帝的改革，有利于封建经济的恢复和发展，有利于封建社会的稳定和巩固，有利于各族的大融合，是符合历史发展总趋势的，也在一定程度上反映了各族人民的愿望。但是，孝文帝改革只是一度缓和了社会矛盾，不可能消灭社会矛盾，特别是胡、汉统治集团集中土地和争夺劳动力的情况没有改变，产生这些矛盾的社会根源依然存在，时机一旦成熟，这些矛盾必然发展并且迅速激化起来。