矩陣變換

問題描述：

已知局部坐标系的三個軸的矢量、原點的坐标（注：都是在全局坐标系下的資料），求全局坐标系系到局部坐标系的轉換矩陣。

 解釋：

第一步旋轉，得到中間坐标系s1，r*p，點乘，可以看作是op向量在s1各個軸的分量

第二步平移，将s1平移到最終的局部坐标系，乘以一個平移矩陣即可，但注意符号。

注意的是：矩陣的運算不滿足交換律。是以t和r位置不能交換，隻能先旋轉再平移，如果要先平移再旋轉，那麼r就需要修改。