矩阵变换

问题描述：

已知局部坐标系的三个轴的矢量、原点的坐标（注：都是在全局坐标系下的数据），求全局坐标系系到局部坐标系的转换矩阵。

 解释：

第一步旋转，得到中间坐标系s1，r*p，点乘，可以看作是op向量在s1各个轴的分量

第二步平移，将s1平移到最终的局部坐标系，乘以一个平移矩阵即可，但注意符号。

注意的是：矩阵的运算不满足交换律。所以t和r位置不能交换，只能先旋转再平移，如果要先平移再旋转，那么r就需要修改。