熊心原本是楚國的貴族，在楚國滅亡後，他隐藏在民間幫人放羊。項梁起事後，采納了範增的建議，自稱為武信君，立熊心為楚懷王，用來順從民望。
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項梁在定陶戰敗死後，楚懷王熊心命宋義為上将軍，項羽為次将，帶領着軍隊援救趙國。又指令劉邦向西略地入關。與衆多将領說好，先入關中者稱王。項羽把宋義殺了後，又在巨鹿之戰中大敗章邯，之後楚懷王熊心被迫以項羽為上将軍。劉邦先入關中，項羽使人還報熊心。熊心答複：照原約辦，項羽是以怨恨熊心，于是佯尊熊心為義帝，徙于長沙郴縣，而暗中指令英布等人将楚懷王熊心弑殺。
秦二世二年，秦軍在定陶擊敗楚軍項梁在這場戰役中喪命。這時候熊心開始着手整頓楚國并親自打理楚國的一些事物，積極策劃讨伐秦國的戰略決策。後來熊心發表了曆史上著名的政治宣言，他與諸将軍約定好誰先破秦進入鹹陽者為王。
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公元前206年，劉邦攻破鹹陽秦朝滅亡，同時項羽在巨鹿大破秦軍主力随後入關。雖然項羽希望楚懷王熊心封他為王，但是楚懷王說他要按照之前約定好的誰先進關誰為王。項羽一看形勢不對，于是十分氣憤不願再聽令于楚懷王，他帶領着他的軍隊自立為西楚霸王，當時的楚懷王因為無力阻止項羽，擁立項羽的全是他的部下,其中對項羽為王呼聲最高的則是那些立下戰功的軍人。
公元前206年四月，項羽想回彭城，于是便派遣将士強迫熊心搬到郴縣，熊心無奈隻得讓出都城，但左右群臣依戀故鄉怨聲載道不肯走。項羽大怒，暗令義帝途經之地的三王想要将楚懷王擊殺于途中。十月，英布遣将追殺至郴縣，将熊心殺死在郴城窮泉傍。郴人可憐他，将熊心葬于城邑西南邊的後山。
到楚懷王，人們首先想到的是客死秦國的前楚懷王熊槐，熟不知其孫楚義帝熊心也被後人稱為後楚懷王，關于楚懷王熊心怎麼死的大多數人都不知道。
說到楚懷王熊心怎麼死的這個話題，就不得不從當時的社會背景下手，此時楚國被秦國所滅，熊心隐匿于民間放羊，公元前209年項梁起事反秦并擁熊心為楚懷王，以順應民心。熊心稱帝後手握兵權并分派一組隊伍北上救趙，項羽便是其中一人，而另一組隊伍西行攻秦，項羽向熊心表達了想随劉邦西上攻秦的想法，但被熊心所拒，項羽是以事心中不快并怨恨熊心。
在這之後項羽希望被封王，又被熊心所拒，這之後項羽就不再為熊心辦事，恰巧天下諸侯自封形式出現，項羽便自封為西楚霸王，熊心的權利也被架空。
到了公元前206年，項羽脅迫熊心将帝都遷往郴縣，但朝中各部世代定居故鄉沒有迅速移遷，這下惹怒了項羽，下令必将熊心誅殺于半路，說到這裡，楚懷王熊心怎麼死的這個問題的答案已經是昭然若揭，同年10月，九江王英布追殺熊心于郴縣，并最終将熊心殺于郴城窮泉傍，後郴縣人覺得實在可憐，便将熊心葬在郴城西南邊的後山，漢高祖五年劉邦統一天下，派遣王陵等三侯到郴縣祭祀楚義帝熊心，并将其墳墓以皇陵命名。作為一個傀儡皇帝被利用至此而“功臣身退”，熊心也可謂是“異鄉埋忠骨且死而後已了”。