王濤，解放軍306醫院，神經外科
疾病簡介
腦囊蟲病是中樞神經系統最常見的寄生蟲感染疾病，是豬肉縧蟲的幼蟲（囊尾蚴）寄生于人腦内引起的疾病。腦囊蟲發病率較高，約占囊蟲病的60%～80%，潛伏期較長，數月到數十年不等。腦囊蟲病常引起機體的神經功能障礙，臨床表現有癫痫、精神症狀、頭痛、惡心嘔吐、腦膜刺激症狀等，複雜多樣。
要想通過外科手術的方法取出囊蟲，如何精準地定位病竈、選擇手術路徑是醫生面臨的重要問題。
通常，單純憑借肉眼觀察醫學影像和粗略的數值計算得到的定位精度不夠，導緻開顱手術時間很長，病人創口大，後遺症多。對于病竈相對較深的病例，醫生利用顯微鏡觀察、用雙極電凝切開腦皮質尋找病竈則會更加困難。
新方法的出現
1983年，Kelly首先提出立體定向開顱手術的概念，與傳統開顱手術相比，這種方法精準度提高，神經功能障礙的發生率可由10%下降至4%，切口并發症發生率可由8%下降到4%，住院天數也相應縮短。
随着科學的發展，結合計算機技術、機器人學和臨床需求逐漸發展起來的神經外科醫療機器人可以根據CT、MRI等醫學影像輔助醫生進行更加精準的定位和導航，機械臂直接抵達醫生在計算機軟體内三維模型上選擇的最佳入顱點，這意味着患者的開顱創口會盡可能地縮小，更有助于術後康複。
病例解析
11月9日，在解放軍306醫院展開了國内首例機器人輔助的立體定向腦囊蟲摘除手術，患者為44歲男性，腦部MRI圖像如下圖，可清晰看見位于患者頂葉的囊蟲。由于囊蟲位于功能區，傳統的開顱手術後易引發患者并發症，比如癱瘓。
手術的主刀醫生是解放軍306醫院神經外科的主任醫師趙全軍主任，他從事神經外科治療三十餘年，除神經外科常見疾病，如顱内惡性良性腫瘤手術切除以及腦出血、腦外傷、腦積水等外科治療外，趙醫生在難治性癫痫的外科治療、 腦功能性疾病的立體定向手術治療以及機器人輔助無架構定位腦手術方面尤為擅長。
本次手術使用到的醫療機器人是我國自行研發的 Remebot 神經外科手術機器人。上午9時許，患者頭戴 Remebot 标志點掃CT圖像，檔案導入機器人的計算機軟體内後，自動生成患者頭顱的三維模型，醫生根據模型中所示的病竈位置選擇好最佳入顱點和入顱角度。
完成機器人和病人注冊步驟後，病人與機械臂的相對關系建立，在計算機軟體内操作控制機械臂分步驟完成走位，醫生根據機械臂末端指向的靶點位置确定開顱創口的具體位置，并用筆标記在患者頭皮。
緊接着，針對患者頭部、機械臂末端操作平台進行全面消毒，并做好開顱手術所需全部術前準備。機械臂再次走位，确認到達病竈點後，醫生先利用機械臂末端的操作平台鑽孔，确定病竈深度，然後将機械臂歸位，開始實施小創口開顱手術。
環鑽去除顱骨作小直徑骨窗，剪開腦硬膜後顯微鏡下沿腦溝回切開腦皮層，避開重要血管和功能區，找到腦囊蟲病竈後完整摘除，殘腔反複沖洗後，敷貼可吸收止血紗布，縫合腦硬膜後用顱骨鎖固定顱骨骨瓣，縫合頭皮層。
成功摘除的囊蟲如下圖所示
此病例完成後，趙全軍醫生接受了中央電視台新聞欄目的采訪，并在節目中介紹了醫療機器人未來在遠端醫療上的更多可能性。
醫生簡介
趙全軍，主任醫師，教授，博士，研究所學生導師。1981年進入第二軍醫大學軍醫系學習并入伍，後師從于我國癫痫外科四大創始人之一的劉宗惠大師，1992 年畢業獲醫學碩士學位并留海軍總院神經外科工作。2012 年底至 2013 年初作為醫院領軍人才赴美國克利夫蘭醫院癫痫中心與梅奧醫院神經外科學習，按期回國，現任解放軍306醫院神經外科主任醫師。
1998年起， Remebot 在海軍總醫院研制的時候，趙醫生就參與了機器人系統的研制與臨床應用，累計實施手術3000餘例。2015年，解放軍 306 醫院神經外科正式引進了 Remebot 醫療機器人，并與 Remebot 繼續合作開展腦立體定向微創手術相關的臨床研究。