1、strstr()
C 庫函數 char *strstr(const char *haystack, const char *needle) 在字元串 haystack 中查找第一次出現字元串 needle 的位置，不包含終止符 '\0'。
參考：C 庫函數 - strstr()
#include <stdio.h>
#include <string.h>
int main() {
char dest[] = "Hello A World";
char sour[] = "A";
char sour1 = 'A';
char *temp;
int temp1;
temp=strstr(dest, sour);
printf("temp=%s\n",temp);
temp = strrchr(dest, sour1);
printf("temp=%s\n", temp);
temp1 = strcmp(dest, sour);
printf("temp=%d\n", temp1);
return 0;
}
輸出：
如果沒有查找到，傳回null
//測試strstr
char dest[] = "Hello A World";
char sour[] = "A";
char sour1 = 'Z';
char *Temp;
int temp1;
Temp = strstr(dest, sour);
printf("Temp=%s\n", Temp);
Temp = strrchr(dest, sour1);
printf("Temp=%s\n", Temp);
temp1 = strcmp(dest, sour);
printf("temp1=%d\n", temp1);
2、strrchr() 和 strchr()
（1）strrchr()
#include "string"
char *strrchr( const char *str, int ch );
功能：函數傳回一個指針，它指向字元ch 在字元串str末次/最後出現的位置，如果比對失敗，傳回NULL。
extern int readpcv(const char *file, pcvs_t *pcvs)
{
pcv_t *pcv;
char *ext;
int i,stat;
trace(3,"readpcv: file=%s\n",file);
/*char *strrchr( const char *str, int ch );
功能：函數傳回一個指針，它指向字元ch 在字元串str末次出現的位置，如果比對失敗，傳回NULL。*/
if (!(ext=strrchr(file,'.'))) ext="";
if (!strcmp(ext,".atx")||!strcmp(ext,".ATX")) {
stat=readantex(file,pcvs);
}
else {
stat=readngspcv(file,pcvs);
}
讀取接收機和衛星天線檔案中，使用！
(2) strchr()
char *strchr(const char *str, int c)
參數
str -- 要被檢索的 C 字元串。
c -- 在 str 中要搜尋的字元。
傳回值
該函數傳回在字元串 str 中第一次出現字元 c 的位置，如果未找到該字元則傳回 NULL。
C 庫函數 char *strchr(const char *str, int c) 在參數 str 所指向的字元串中搜尋第一次/開始位置出現字元 c（一個無符号字元）的位置。
示例代碼：
#include <stdio.h>
#include <string.h>
int main ()
{
const char str[] = "http://www.runoob.com";
const char ch = '.';
char *ret;
ret = strchr(str, ch);
printf("|%c| 之後的字元串是 - |%s|\n", ch, ret);
return(0);
}
運作結果：
|.| 之後的字元串是 - |.runoob.com|
C 庫函數 - strchr()
3、strcmp()
#include <string.h>
int strcmp( const char *str1, const char *str2 );
功能：比較字元串str1 和 str2, 傳回值如下:
| 傳回值 | 解釋 |
| less than 0 | str1 is less than str2 |
| equal to 0 | str1 is equal to str2 |
| greater than 0 | str1 is greater than str2 |
for (j = k = nf = 0; j < n; j++) {
ext = strrchr(infile[j], '.');
if (ext && (!strcmp(ext, ".rtcm3") || !strcmp(ext, ".RTCM3"))) {
strcpy(ifile[nf++], infile[j]);
}
else {
/* include next day precise ephemeris or rinex brdc nav */
ttte = tte;
if (ext && (!strcmp(ext, ".sp3") || !strcmp(ext, ".SP3") ||
!strcmp(ext, ".eph") || !strcmp(ext, ".EPH"))) {
ttte = timeadd(ttte, 3600.0);
}
else if (strstr(infile[j], "brdc")) {
ttte = timeadd(ttte, 7200.0);
}
nf += reppaths(infile[j], ifile + nf, MAXINFILE - nf, tts, ttte, "", "");
}
while (k < nf) index[k++] = j;
if (nf >= MAXINFILE) {
trace(2, "too many input files. trancated\n");
break;
}
}
簡單總結下三個函數：
函數原型：
int strcmp( const char *str1, const char *str2 );
char *strrchr( const char *str, int ch );
char *strstr( const char *str1, const char *str2 );
看兩點：str2參數不同，傳回值不同；
strncpy()
C 庫函數 char *strncpy(char *dest, const char *src, size_t n) 把 src 所指向的字元串複制到 dest，最多複制 n 個字元。當 src 的長度小于 n 時，dest 的剩餘部分将用空位元組填充。
https://www.runoob.com/cprogramming/c-function-strncpy.html
注：需要自己加上’\0‘;
4、定義一個指針數組，*ifile[MAXINFILE]
#define MAXINFILE 1000 /* max number of input files */
char *ifile[MAXINFILE] //指針數組
for (i=0;i<n;i++) {
if (!(ifile[i]=(char *)malloc(1024))) {
free(base_); for (;i>=0;i--) free(ifile[i]);
freepreceph(&navs,&sbss,&lexs);
return 0;
}
}
/* free prec ephemeris and sbas data -----------------------------------------*/
static void freepreceph(nav_t *nav, sbs_t *sbs, lex_t *lex)
{
int i;
trace(3,"freepreceph:\n");
free(nav->peph); nav->peph=NULL; nav->ne=nav->nemax=0;
free(nav->pclk); nav->pclk=NULL; nav->nc=nav->ncmax=0;
free(nav->fcb ); nav->fcb =NULL; nav->nf=nav->nfmax=0;
free(nav->seph); nav->seph=NULL; nav->ns=nav->nsmax=0;
free(sbs->msgs); sbs->msgs=NULL; sbs->n =sbs->nmax =0;
free(lex->msgs); lex->msgs=NULL; lex->n =lex->nmax =0;
for (i=0;i<nav->nt;i++) {
free(nav->tec[i].data);
free(nav->tec[i].rms );
}
free(nav->tec ); nav->tec =NULL; nav->nt=nav->ntmax=0;
if (fp_rtcm) fclose(fp_rtcm);
free_rtcm(&rtcm);
}
将指針數組中的每一個元素（指針），通過malloc函數，在堆區進行記憶體配置設定；如果配置設定任意一個沒有配置設定成功，則free釋放結構體變量（base_、ifile[i]、navs、sbss、lexs）
5、如果在VS中進行後處理，将ts、te設定為0，RTKLIB識别開始和結束時間在：
一般我們将其設定為0，如下所示：
gtime_t ts = { 0 }, te = { 0 };
當RTKLIB讀取完obs、nav之後，
/* read obs and nav data -----------------------------------------------------*/
static int readobsnav(gtime_t ts, gtime_t te, double ti, char **infile,
const int *index, int n, const prcopt_t *prcopt,
obs_t *obs, nav_t *nav, sta_t *sta)
在上面函數中，有如下的代碼片段，根據觀測資料得到時間跨度，ts、te
/* set time span for progress display */
if (ts.time==0||te.time==0) {
for (i=0; i<obs->n;i++) if (obs->data[i].rcv==1) break;
for (j=obs->n-1;j>=0;j--) if (obs->data[j].rcv==1) break;
if (i<j) {
if (ts.time==0) ts=obs->data[i].time;
if (te.time==0) te=obs->data[j].time;
settspan(ts,te);
}
}
6、RTKLIB提供了Output Debug Trace (OFF Level1-5)
如果在VS中我們打開了Debug Trace，那麼函數内部開始運作及将相關調試資訊儲存到檔案中；調試開始的代碼位于：
位于：static int execses（……）中
/* execute processing session ------------------------------------------------*/
static int execses(gtime_t ts, gtime_t te, double ti, const prcopt_t *popt,
const solopt_t *sopt, const filopt_t *fopt, int flag,
char **infile, const int *index, int n, char *outfile)
{
FILE *fp;
prcopt_t popt_=*popt;
char tracefile[1024],statfile[1024],path[1024],*ext;
trace(3,"execses : n=%d outfile=%s\n",n,outfile);
/* open debug trace */
if (flag&&sopt->trace>0) {
if (*outfile) {
strcpy(tracefile,outfile);
strcat(tracefile,".trace"); //原輸出檔案名，後加.trace
}
else {
strcpy(tracefile,fopt->trace);
}
traceclose();
traceopen(tracefile); //開始對 trace檔案進行寫處理
tracelevel(sopt->trace);
}
位于：static int execses（……）中
輸出結果統計檔案：
/* open solution statistics */
if (flag&&sopt->sstat>0) {
strcpy(statfile,outfile);
strcat(statfile,".stat");
rtkclosestat();
rtkopenstat(statfile,sopt->sstat);
}
7、strstr(infile[i],"%r")
C 庫函數 char *strstr(const char *haystack, const char *needle) 在字元串 haystack 中查找第一次出現字元串 needle 的位置，不包含終止符 '\0'。
readpreceph函數中，如下代碼片段：
/* read precise ephemeris files */
for (i=0;i<n;i++) {
if (strstr(infile[i],"%r")||strstr(infile[i],"%b")) continue;
readsp3(infile[i],nav,0);
}
/* read precise clock files */
for (i=0;i<n;i++) {
if (strstr(infile[i],"%r")||strstr(infile[i],"%b")) continue;
readrnxc(infile[i],nav);
}
/* read satellite fcb files */
for (i=0;i<n;i++) {
if (strstr(infile[i],"%r")||strstr(infile[i],"%b")) continue;
if ((ext=strrchr(infile[i],'.'))&&
(!strcmp(ext,".fcb")||!strcmp(ext,".FCB"))) {
readfcb(infile[i],nav);
}
}
如果輸入檔案中，含有基站和流動站的通配符：
if (strstr(infile[i],"%r")||strstr(infile[i],"%b")) continue;
8、reppath函數：
/* replace keywords in file path -----------------------------------------------
* replace keywords in file path with date, time, rover and base station id
* args : char *path I file path (see below)
* char *rpath O file path in which keywords replaced (see below)
* gtime_t time I time (gpst) (time.time==0: not replaced)
* char *rov I rover id string ("": not replaced)
* char *base I base station id string ("": not replaced)
* return : status (1:keywords replaced, 0:no valid keyword in the path,
* -1:no valid time)
* notes : the following keywords in path are replaced by date, time and name
* %Y -> yyyy : year (4 digits) (1900-2099)
* %y -> yy : year (2 digits) (00-99)
* %m -> mm : month (01-12)
* %d -> dd : day of month (01-31)
* %h -> hh : hours (00-23)
* %M -> mm : minutes (00-59)
* %S -> ss : seconds (00-59)
* %n -> ddd : day of year (001-366)
* %W -> wwww : gps week (0001-9999)
* %D -> d : day of gps week (0-6)
* %H -> h : hour code (a=0,b=1,c=2,...,x=23)
* %ha-> hh : 3 hours (00,03,06,...,21)
* %hb-> hh : 6 hours (00,06,12,18)
* %hc-> hh : 12 hours (00,12)
* %t -> mm : 15 minutes (00,15,30,45)
* %r -> rrrr : rover id
* %b -> bbbb : base station id
*-----------------------------------------------------------------------------*/
extern int reppath(const char *path, char *rpath, gtime_t time, const char *rov,
const char *base)
如果輸入檔案（file）中，含有通配符，則 reppath函數的目的就是将file[]檔案名中的通配符進行替換，儲存到rpath中；這個根據輸入的檔案名是否含通配符而定！
9、向量内積（點乘）和外積（叉乘）
概括地說，向量的内積（點乘/數量積）。對兩個向量執行點乘運算，就是對這兩個向量對應位一一相乘之後求和的操作，如下所示，對于向量a和向量b：
a和b的點積公式為：
這裡要求一維向量a和向量b的行列數相同。注意：點乘的結果是一個标量(數量而不是向量)
向量的外積（叉乘）
概括地說，兩個向量的外積，又叫叉乘、叉積向量積，其運算結果是一個向量而不是一個标量。并且兩個向量的外積與這兩個向量組成的坐标平面垂直。
定義：向量a與b的外積a×b是一個向量，其長度等于|a×b| = |a||b|sin∠(a,b)，其方向正交于a與b。并且，(a,b,a×b)構成右手系。
特别地，0×a = a×0 = 0.此外，對任意向量a，a×a=0。
對于向量a和向量b：
a和b的外積公式為：
其中：
根據i、j、k間關系，有：
向量内積（點乘）和外積（叉乘）概念及幾何意義
RTKLIB中 求向量範數：先内積，然後開方
/* euclid norm 歐幾裡得範數，說白了，就是同一個向量點乘後開方，求向量長度-----------------------------------------------------------------
* euclid norm of vector
* args : double *a I vector a (n x 1)
* int n I size of vector a
* return : || a ||
*-----------------------------------------------------------------------------*/
extern double norm(const double *a, int n)
{
return sqrt(dot(a,a,n));
}
RTKLIB叉乘實作：
/* outer product of 3d vectors 叉積 外積-------------------------------------------------
* outer product of 3d vectors
* args : double *a,*b I vector a,b (3 x 1)
* double *c O outer product (a x b) (3 x 1)
* return : none
*-----------------------------------------------------------------------------*/
extern void cross3(const double *a, const double *b, double *c)
{
c[0]=a[1]*b[2]-a[2]*b[1];
c[1]=a[2]*b[0]-a[0]*b[2];
c[2]=a[0]*b[1]-a[1]*b[0];
}
10、涉及的矩陣運算
#include <string.h>
void *memcpy( void *to, const void *from, size_t count );
功能：函數從from中複制count 個字元到to中，并傳回to指針。 如果to 和 from 重疊，則函數行為不确定。
/* copy matrix -----------------------------------------------------------------
* copy matrix 将B矩陣的值，複制到A中，是以傳入兩個矩陣
* args : double *A O destination matrix A (n x m)
* double *B I source matrix B (n x m)
* int n,m I number of rows and columns of matrix
* return : none
*-----------------------------------------------------------------------------*/
extern void matcpy(double *A, const double *B, int n, int m)
{
memcpy(A,B,sizeof(double)*n*m);
}
11、setstr()
函數将 src字元串中長度為n的字串，複制給dst，長度必須小于strlen(dst)，但是無論n為多少，dst的内容都被覆寫，詳情見示例！
/* set string without tail space ---------------------------------------------*/
static void setstr(char *dst, const char *src, int n)
{
char *p=dst;
const char *q=src;
while (*q&&q<src+n) *p++=*q++;
*p--='\0';
while (p>=dst&&*p==' ') *p--='\0';
}
示例程式：
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>
/* set string without tail space ---------------------------------------------*/
static void setstr(char *dst, const char *src, int n)
{
char *p = dst;
const char *q = src;
while (*q&&q < src + n) *p++ = *q++;
*p-- = '\0';
while (p >= dst && *p == ' ') *p-- = '\0';
}
int main()
{
char A[] = "VVVVVVVV";
char B[] = "Am er ican Welcome";
setstr(A,B,strlen(A));
printf("A[]=%s\n", A);
printf("B[]=%s\n", B);
char C[] = "VVVVVVVV";
char D[] = "Am er ican Welcome";
setstr(C, D, 5);
printf("C[]=%s\n",C);
printf("D[]=%s\n",D);
return 0;
}
運作結果：
12、static int cmpobs(const void *p1,const void *p2)
其中cmpobs是C标準庫的函數；函數的定義如下：
功能： 使用快速排序例程進行排序
頭檔案：stdlib.h
用法： void qsort(void* base, size_t num, size_t width, int(__cdecl*compare)(const void*,const void*));
參數：
- 待排序數組，排序之後的結果仍放在這個數組中
- 數組中待排序元素數量
- 各元素的占用空間大小（機關為位元組）
- 指向函數的指針，用于确定排序的順序（需要使用者自定義一個比較函數）
代碼如下：
qsort(obs->data,obs->n,sizeof(obsd_t),cmpobs);
/* compare observation data -------------------------------------------------*/
static int cmpobs(const void *p1, const void *p2)
{
obsd_t *q1=(obsd_t *)p1,*q2=(obsd_t *)p2;
double tt=timediff(q1->time,q2->time);
if (fabs(tt)>DTTOL) return tt<0?-1:1;
if (q1->rcv!=q2->rcv) return (int)q1->rcv-(int)q2->rcv;
return (int)q1->sat-(int)q2->sat;
}
13、結構體中含有字元數組，用指向結構體的指針賦初值
結構體sta_t裡面有 字元數組、int 、double類型；是以通過指向sta_t結構體類型的指針，對結構體進行初始化（賦初值）時，字元數組的名字是個位址，也即看作指針；是以，
*sta->name='\0'; //成員數組的名字是個位址，需要使用”*“解引用，即把‘\0’指派給這個數組的第0個成員(首位置處)
或一般把字元串指派給一個結構體成員，使用memcpy
示例代碼：
#include <iostream>
using namespace std;
#define MAXANT 1024
typedef struct { /* station parameter type */
char name[MAXANT]; /* marker name */
char marker[MAXANT]; /* marker number */
char antdes[MAXANT]; /* antenna descriptor */
char antsno[MAXANT]; /* antenna serial number */
char rectype[MAXANT]; /* receiver type descriptor */
char recver[MAXANT]; /* receiver firmware version */
char recsno[MAXANT]; /* receiver serial number */
int antsetup; /* antenna setup id */
int itrf; /* ITRF realization year */
int deltype; /* antenna delta type (0:enu,1:xyz) */
double pos[3]; /* station position (ecef) (m) */
double del[3]; /* antenna position delta (e/n/u or x/y/z) (m) */
double hgt; /* antenna height (m) */
} sta_t;
/* initialize station parameter ----------------------------------------------*/
static void init_sta(sta_t *sta)
{
int i;
/* */
*sta->name = '\0'; // -> 優先級 高于 *
*sta->marker = '\0';
*sta->antdes = '\0';
*sta->antsno = '\0';
*sta->rectype = '\0';
*sta->recver = '\0';
*sta->recsno = '\0';
sta->antsetup = sta->itrf = sta->deltype = 0;
for (i = 0; i < 3; i++) sta->pos[i] = 0.0;
for (i = 0; i < 3; i++) sta->del[i] = 0.0;
sta->hgt = 0.0;
}
int main() {
sta_t Sta;
sta_t *sta = &Sta;
if (sta) init_sta(sta); /* station parameter type */
/*
char str[MAXANT];
*str = '\0';
*/
/*
char *p_str = str;
p_str = (char *)"字元數組";
*/
system("pause");
return 0;
}
14、getbits和getbitu函數
/* extract unsigned/signed bits ------------------------------------------------
* extract unsigned/signed bits from byte data
* args : unsigned char *buff I byte data
* int pos I bit position from start of data (bits)
* int len I bit length (bits) (len<=32)
* return : extracted unsigned/signed bits
*-----------------------------------------------------------------------------*/
extern unsigned int getbitu(const unsigned char *buff, int pos, int len)
{
unsigned int bits=0;
int i;
for (i=pos;i<pos+len;i++) bits=(bits<<1)+((buff[i/8]>>(7-i%8))&1u); //1U 表示無符号整型1
return bits;
}
extern int getbits(const unsigned char *buff, int pos, int len)
{
unsigned int bits=getbitu(buff,pos,len);
if (len<=0||32<=len||!(bits&(1u<<(len-1)))) return (int)bits;
return (int)(bits|(~0u<<len)); /* extend sign */
}
都是從多少位裡面擷取資料，getbitu是擷取無符号32位的資料；getbits是擷取32位有符号的資料。
其中，POS為起始位，len為位數長度；
示例代碼：
#include <stdio.h>
/* extract unsigned/signed bits ------------------------------------------------
* extract unsigned/signed bits from byte data
* args : unsigned char *buff I byte data
* int pos I bit position from start of data (bits)
* int len I bit length (bits) (len<=32)
* return : extracted unsigned/signed bits
*-----------------------------------------------------------------------------*/
extern unsigned int getbitu(const unsigned char *buff, int pos, int len)
{
unsigned int bits = 0;
int i;
for (i = pos; i < pos + len; i++) bits = (bits << 1) + ((buff[i / 8] >> (7 - i % 8)) & 1u); //1U 表示無符号整型1
//printf("getbitu 函數 bits=%d\n", bits);
return bits;
}
extern int getbits(const unsigned char *buff, int pos, int len)
{
unsigned int bits = getbitu(buff, pos, len);
if (len <= 0 || 32 <= len || !(bits&(1u << (len - 1)))) return (int)bits;
return (int)(bits | (~0u << len)); /* extend sign */
}
/* get signed 38bit field ----------------------------------------------------*/
static double getbits_38(const unsigned char *buff, int pos)
{
return (double)getbits(buff, pos, 32)*64.0 + getbitu(buff, pos + 32, 6);
}
int main() {
//1005資料（基站位置）
unsigned char str[] = { 0XD3, 0X00, 0X13, 0X3E, 0XD7, 0XD3, 0X02, 0X02, 0X98, 0X0E, 0XDE, 0XEF, 0X34, 0XB4, 0XBD, 0X62, 0XAC, 0X09, 0X41, 0X98, 0X6F, 0X33, 0X36, 0X0B, 0X98 };
int i = 24, j, staid, itrf,messageID;
double rr[3], re[3], pos[3];
messageID= getbitu(str, i, 12); i += 12; //資訊類型
staid = getbitu(str, i, 12); i += 12; //基準站ID
itrf = getbitu(str, i, 6); i += 6 + 4; //
rr[0] = getbits_38(str, i); i += 38 + 2; //天線位置X （ECEF坐标）
rr[1] = getbits_38(str, i); i += 38 + 2; //天線位置Y （ECEF坐标）
rr[2] = getbits_38(str, i); //天線位置Z （ECEF坐标）
printf("messageID=%d staid =%d\n", messageID, staid);
printf("ECEF下天線位置：%d %d %d\n", rr[0], rr[1], rr[2]);
system("pause");
return 0;
}
運作結果：
15、setbits和setbitu函數
/* set unsigned/signed bits ----------------------------------------------------
* set unsigned/signed bits to byte data
* args : unsigned char *buff IO byte data
* int pos I bit position from start of data (bits)
* int len I bit length (bits) (len<=32)
* (unsigned) int I unsigned/signed data
* return : none
*-----------------------------------------------------------------------------*/
extern void setbitu(unsigned char *buff, int pos, int len, unsigned int data)
{
unsigned int mask=1u<<(len-1);
int i;
if (len<=0||32<len) return;
for (i=pos;i<pos+len;i++,mask>>=1) {
if (data&mask) buff[i/8]|=1u<<(7-i%8); else buff[i/8]&=~(1u<<(7-i%8));
}
}
extern void setbits(unsigned char *buff, int pos, int len, int data)
{
if (data<0) data|=1<<(len-1); else data&=~(1<<(len-1)); /* set sign bit */
setbitu(buff,pos,len,(unsigned int)data);
}
參考連結：
1、學習rtklib(一)
2、C語言qsort函數用法
目錄
1、strstr()
2、strrchr() 和 strchr()
3、strcmp()
4、定義一個指針數組，*ifile[MAXINFILE]
5、如果在VS中進行後處理，将ts、te設定為0，RTKLIB識别開始和結束時間在：
6、RTKLIB提供了Output Debug Trace (OFF Level1-5)
7、strstr(infile[i],"%r")
8、reppath函數：
9、向量内積（點乘）和外積（叉乘）
向量内積（點乘）和外積（叉乘）概念及幾何意義
10、涉及的矩陣運算
11、setstr()
12、static int cmpobs(const void *p1,const void *p2)
13、結構體中含有字元數組，用指向結構體的指針賦初值
參考連結：