RTKLIB MANUAL 之 Instructions 第二部分

3.6 Convert Receiver Raw Data to RINEX with RTKCONV

利用RTKCONV将接收機原始資料轉換為RINEX格式：

RTKCONV, which translates receiver raw, RTCM and BINEX messages to RINEX OBS (observation data),

RINEX NAV (GNSS navigation messages).

如果選擇Format為Auto,則RTKCONV根據如下進行轉換：

RINEX OBS (observation data),

RINEX NAV (GPS navigation messages),

RINEX GNAV (GLONASS navigation messages), GLONASS導航電文

RINEX HNAV (GEO satellite navigation messages),

RINEX QNAV (QZSS navigation messages),

RINEX LNAV (Galileo navigation messages)  伽利略導航電文

SBAS Log files.

RINEX GNAV, HNAV, QNAV and LNAV are supported only in RINEX version 2. If selecting version 3 as the output RINEX, all

navigation data are output to a combined (mixed) NAV type RINEX file.

3.7 View and Plot Solutions with RTKPLOT

File-Open Solution-1 : RTKLIB接收兩種結果資料：

1、rtklib自己輸出的.pos檔案

2、NMEA0183語句，但是必須要有 GPRMC and GPGGA 語句；

在RTKPLOT中，可以通過按住滑鼠左鍵移動軌迹，按住滑鼠右鍵實作放大/縮小比例尺。

如果在“Output Solution Status”中選擇“Residuals”;在RTKPLOT畫圖中，能夠看到“Residuals”這一項：

Pseudorange Residuals(m) Carrier-Phase Residuals(m)  Elevation Angle(deg) /Signal Strength(dbHZ)

其中，載波相位殘差中，紅線代表周跳.

       If you set the ʺOutput Solution Statusʺ option to ʺResidualsʺ, you can show a residuals plot. You can switch the frequency by selecting L1/LC, L2 or L5. In the residuals plot mode, you can select a satellite with right pull down menu as well as all satellites. In the residuals plot of carrier‐phases, the red lines indicate cycle slips and gray lines indicate parity unknown flags (That mean the half‐cycle ambiguities in carrier‐phase are not resolved).

1、配置RTKPLOT

（1） show statistics 如下：

（2） Cycle-Slip

在衛星可視圖中，周跳用紅色垂直線表示；

周跳探測方式：

       1、LG 幾何無關方式

       2、LLI Flag 在Rinex觀測檔案中，檔案中一般沒有此辨別

（3） Receiver Position

在衛星能見圖/visibility和天空圖/skyplot中，設定接收機位置。

“Single Solution” 通過觀測檔案和導航檔案計算接收機單點定位位置；對于移動的接收機，一般設定此選項；

“Lat/Lon/Hgt” 用于設定靜止的接收機；

“RINEX Header” 用Rinex觀測檔案，檔案頭的APPROX POSITION XYZ作為接收機位置；

（4）Error Bar/Circle

顯示誤差Circle; 計算原理尚未得知？

對比：

（5） Direction Arrow

在軌迹圖/Gnd Trk中，打開：

（6）Grid/Grid Label

選項為：OFF、Grid、Grid/Label、Circles、Circles/Label

圓形，标簽

網格，标簽

（7） Compass

在ground track plot中，顯示“北”向标志

（8）Coordinate Origin 坐标初值

目的是為了計算：AVE、STD、RMS、

選項：

Start Pos:以第一個點的坐标進行後續的計算；

End Pos:以最後一個點的坐标進行後續的計算；

Average Pos:以解算過程中，全部解的平均值作為基準；

Linear Fit Pos: 線性插值？

Base Station: 基準站位置作為基準；

Lat/Lon/Hgt:人為設定 LLH坐标；

圖示：

3.8 View and Plot Observation Data with RTKPLOT

RTKPLOT is also used to view and plot the RINEX observation data as well as satellite visbility analysis

輸入觀測資料和導航電文，進行衛星可視化分析；

File-Open Obs Data…

File-Open Nav Data…

一般，觀測檔案和導航檔案位于一個檔案夾中，打開觀測檔案，RTKPLOT會自動導入導航檔案；

（1）PLOT的種類

Sat Vis/可視衛星： 可以選擇頻點，衛星号進行單獨顯示

skyplot/天空圖： 可以選擇頻點，衛星号進行單獨顯示

DOP/Nsat: dop值以及衛星數

 SNR/MP/EL : 載噪比、多路徑、高度角

SNR：需要在觀測資料裡面包含C/N0；

multipath：需要包含GPS的雙頻載波和僞距(L1‐L2 for GPS, GLONASS andQZSS, L1‐L5 for Galileo, L2‐L7 for BeiDou)；

RTKPLOT内部采用LC組合畫出多路徑；

計算高度角，需要知道計算衛星位置，兩種方式：1、利用衛星星曆/需要導入導航檔案；2、需要在Option裡面，輸入使用者位置，然後If the RINEX NAV files are not available, RTKPLOT alternatively uses NORAD TLE (two line element) data set for satellite positions.

 SNR/MP/EL : 橫坐标為時間

 SNR/MP-EL : 橫坐标為高度角：

3.9 Download GNSS Products and Data with RTKGET

        對于PPP定位，需要在IGS網站下載下傳精密星曆、鐘差等産品；另一方面，你也可以在網絡上下載下傳存儲在網絡上的，關于CORS站的觀測/導航資料等；是以，RTKGET是一個強大的GUI，首次在2.4.2版本中出現。

以下載下傳2020年5月1号的IGS的精密星曆為例：

左上角設定"IGS"，下拉框設定“IGS-EPH”

中間靠上設定：Time Span/時間跨度；起點、終點、Intv;

中間部分設定：

Skip Existing Files:/跳過現有檔案：設定是否在本地檔案存在的情況下跳過下載下傳；

Unizip/Uncompact Files/ 解壓縮/解壓縮檔案：設定是否解壓縮下載下傳檔案（如果已壓縮）；

Local Directory: 設定本地路徑；

3.10 NTRIP Browser

        NTRIP(通過Internet協定的RTCM的網絡傳輸)是一種通信協定，用于DGPS或RTK-GPS中，例如接收機原始觀測資料，星曆、改正數。 NTRIP指定所謂的“源表”的表格式，它表示NTRIP伺服器提供的資料的内容清單。 RTKLIB包含一個用于NTRIP源表的簡單浏覽器。

3.11 Use CUI APs of RTKLIB

       RTKLIB包括以下CUI AP。 這些CUI AP僅使用标準ANSI C（C89）功能和少量标準C庫來確定可移植性。 是以，您可以在LINUX，UNIX，MAC OS X等非Windows環境上建構這些CUI AP。 您還可以在嵌入式CPU（如ARM）上建構和執行這些AP。 有關這些AP（包括指令行選項）的資訊，請參閱附錄A CUI指令參考。 有關建構這些AP的過程，請參閱4.2生成RTKLIB的CUI AP。 請注意，您可能必須修改makefile才能調整建構環境，但是程式本身無需修改即可在大多數環境下移植。

（1）RTKRCV

Real‐time Positioning. The console AP version of RTKNAVI。

（2）RNX2RTKP

Post‐Processing Analysis. The console AP version of RTKPOST.

（3）POS2KML

 Google Earth KML converter for solution files

（4）CONVBIN

RINEX Converter of receiver raw data. The console AP version of RTKCONV.

（5）STR2STR

Stream Server. Console AP version of STRSVR.

參考：

1、RTKLIB MANUAL