《無人駕駛車輛模型預測控制第一版》第六章

目錄

​​車型選擇​​

​​工況設定​​

​​Simulink框圖​​

​​軌迹重規劃結果圖​​

​​代碼段​​

在第六章中，模型預測控制器主要由帶避障功能的軌迹重規劃子產品和軌迹跟蹤控制子產品構成。軌迹重規劃子產品接受來自傳感器的障礙物資訊以及來自全局規劃的參考軌迹資訊，通過算法規劃出局部參考軌迹，再發送給跟蹤控制子產品。軌迹跟蹤控制子產品接受來自規劃層的局部參考軌迹，輸出前輪偏角來對車輛進行控制。

車型選擇

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工況設定

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Simulink框圖

軌迹重規劃結果圖