elmo驅動器具有很強大的功能，之前隻接觸到ARM闆控制，因需要使用PLC，通過一個月琳琳散散的攻克也隻拿下部分，作為控制電機基本上滿足實驗室需要。關于emlo驅動器的相關電子檔程式設計手冊、硬體介紹和maxon電機的選型、功率等都已經上傳到個人的資源中。
下面是三個連結是手冊資源（部分是全英文的），以及電機調試的方法
elmo驅動器相關的手冊-CSDN下載下傳 https://download.csdn.net/download/qq_34935373/11295091
使用Beaglebone Black發送PWM控制ELMO實驗 - 工大機器人工作室 - CSDN部落格 https://blog.csdn.net/qq_34935373/article/details/86562250
MAXON RE40直流有刷電機在Elmo SimplIQ cello系列驅動器的增益調節 - 工大機器人工作室 - CSDN部落格 https://blog.csdn.net/qq_34935373/article/details/86561909
上面的主要是基于ARM闆beaglebone black作為控制器，下面介紹基于PLC對于電機的兩種控制方式。
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基于西門子PLC1200的PTO（PWM）電機控制
簡單點差別，就是一般的pwm需要自己再單獨設定一個集電極口作為方向，而PTO比pwm更強大，再加上西門子的軸工藝指令，可以實作你所想要的任何軸的操作。
需要軟體博圖，本人使用版本為博圖V14。建立項目，選擇控制器，個人根據自己的訂貨号，此處我選用S7-1200DC/DC/DC
點選plc_1，右擊屬性，啟用脈沖發生器1，選用PTO（如果使用PWM比較簡單，隻需要在程式中加入脈沖發生器的函數，就可以實作，自己再配置一個方向輸出口，控制方向。）這裡預設的脈沖輸出口是Q0.0，方向輸出口為Q0.1
下面添加軸工藝的
設定脈沖發生器
在正常和急停設定減速時間為0.01。其他的參數預設，本文的重點不是PLC，是驅動器ELMO的使用，是以如果需要HOMING和LIMIT的請參閱别的PLC書籍（推薦深入淺出西門子S7-1200）。或者PLC官網位址，下面的連接配接是PLC的視屏教學，運動控制部分與本文有重複部分（http://www.ad.siemens.com.cn/service/elearning/series/2.html）。
編寫PLC程式（此處使用按照輸入的速度參數進行運作，預設參數為10）
這裡的兩個置位操作是實作上升沿功能，M1.0和M1.1是開關的。
後面需要使用變量表來控制傳值，實作PLC線上控制，這部分隻是請自行學習。下面我要開始介紹，PLC、驅動器？電機的接線了。
二、硬體連線
2.1 使能端口J1連線
引腳3接阻值大于10千歐的電阻後接入+24V，引腳9接地。其中引腳3和使能程式 IB[18] 是對應的。
2.2 PWM輸入端口Feedback B
按如圖2所示接。
圖2 PWM輸入接發
由于有輸入電壓要求，是以需要電平轉換，選用24V轉5V的轉換子產品（ZKT-10XN4），如圖3所示。其中輸入端X1+接PLC的Q0.0脈沖，X2+接PLC的Q0.1方向，X1-和X2-短接後接地（24V負極）；輸出端的+U和-U分别接+5V和0V（為轉換子產品供電），Y1和Y2分别接ELMO驅動器的Feedback B口的引腳1和引腳3。Feedback B的引腳9接地（5V負極）。
圖3 電平轉換子產品
2.3 Feedback A端口與編碼器接法
接線子產品如圖4所示。其中紅色線對應着電機編碼器1号引腳，依次往下，共10線，具體對應引腳含義請參考相應的編碼器手冊。接法如下：
電機編碼器端 Feedback A端
1 不接線
2 4
3 3
4 不接線
5 5
6 6
7 14
8 15
9 7
10 8
圖4 編碼器接線子產品
2.4 其餘子產品接法
ELMO驅動器供電子產品：VP+引腳接+24V、PR引腳接0V
電機與驅動器連接配接子產品：M3引腳接電機+、M2引腳接電機-
子產品如圖5所示。
圖5 電源與電機子產品
具體調試部分不做講解，使用PLC監控表實作啟動和脈沖發生器的使能，通過傳遞數值可以改變速度數值大小，不過速度數值每次更新，需要重新使用上升沿重新激活速度控制指令。同時注意速度值為real型，整形需要轉換才行，不然電機不轉動。
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基于西門子PLC1200的模拟量電機控制
PLC模拟輸出需要自己再增加額外的模拟量輸出子產品，這裡拖拽選種的型拖至2号槽口，完成！
選中2号槽的子產品，右擊屬性，檢視模拟量的通道位址。
編寫程式，通過修改參數MW3的值改變模拟量輸出的電壓大小。
上面是模拟量子產品的接線圖，下面是模拟量輸入和輸出的對應關系，實測誤差在0.04V左右，滿足基本需求。
這個電壓的輸出曲線還是挺有意思，一開始随着16#的數字增大而增大，電壓從0V增大至11.759V（16#7EFF）以後，斷電保護，報錯超出範圍，（16#7F00到80FF之間都是這個狀态，除去兩點&16#7FFF和16#8000，兩點為0V），然後8100到FFFF，随着數值的增大，電壓從-11.759V逐漸增大到0V。
硬體部分：
這裡使用模拟量控制需要修改前面電機調試後的一些參數。驅動器調節完畢後，回到terminal界面時候
驅動器增益調節結束後，在調試界面（如圖1.a），分别輸入RM=1;YA[4]=0的時候修改為YA[4]=4；
如果你按照之前的調試完，也可以再次輸入YA[4]=4。如果不确定，可以直接輸入YA[4]，會出現驅動器設定的參數，
（這裡插一句：模拟量控制的好處就是，FeedBackＢ口可以輸出電機的編碼器值，不需要再加另外的驅動器，ＰＷＭ控制，實際上使用了兩個編碼器，一個是電機自帶的，一個是外加的。）
然後打開右側的Analog Input的選項欄， Operating Mode 選擇Analog Velocity，下面設定1V電壓對應多少的轉速，這裡需要根據減速器的比例和實際自己需要的最大速度，自行計算。此處使用實驗室經驗資料 477.7r/min。
下面介紹硬體接線，和PWM不同的主要是FeedBack B 口和 J2口。（PWM使用了feedback B 口 feedback A口和J1口，未使用J2口） 。
模拟量控制時候四個口都使用了，其中Feedback A 和J2使能都是相同的，J1口用于接受模拟量控制，采用驅動器的analog 1口，
可以從上表看到5針接模拟量+輸出口，10針接模拟量-口。
下面介紹feedback B接口，feedback B 将驅動器從 FeedBack A 采集到編碼器資訊通過轉發值你想要采集的控制器口。
好了，建議測試前先檢驗PLC的輸出電壓是否合理，以免損壞驅動器，畢竟ELMO驅動器太貴了。。。。
上傳了PTO測試程式在資源處，不過還在稽核中，故沒有貼連結，有需要自行檢視。