增益調節中，驅動器除了接電源和電機線外，隻需接編碼器線。接線完成，打開elmo軟體，Application Name可改成你自己工程應用名。選擇連接配接方式R232。
若要改變波特率（Properties）。可點選Properties，進行修改（一般不需要修改），COM口可從電腦上查到。
連接配接完成如下圖：
打開驅動器的通訊面闆：
在enter command輸入：rs（驅動器參數恢複出廠設定），cp（清理驅動器殘餘程式） sv （儲存）vr （檢視驅動器版本号），在菜單欄選擇Help->About Composer，産看軟體版本号。保證軟體版本高于驅動器版本。
確定完成後打開增益調整面闆：
選擇電機的種類，由于elmo沒有maxon電機型号，選擇my motor來自定義一個。maxon re40為直流有刷，額定電流3.17，電機轉速的7000，并給電機起個名字。
完成後點起下一步
選擇回報類型。（選擇2 E&H，）
完成點選下一步。
設定輸入器的額定電流，峰值電流，相關轉速（3.17，5，7000）：
完成，點選下一步。
如圖進行下一步。
進行下面四個步驟調節，前兩個空載下調節，後兩個帶載下調節（用手稍微搭着電機軸）
完成點選下一步，點選Run，進行電流環調整，空載下，正确運作如下所示。
觀察點選運作方向，此時運作方向設定為正方向。（一般預設是）
出現以下界面，說明調整正确，點選一下步，進入速度環調整。
選擇Manual Tuning，先進行KP調整，選擇經驗值10，distance設定為-1000到1000，速度設定為10000cnt/sec（注意機關），點選Designer，添加濾波器。
選擇Double pole，設定Frequency為500HZ，阻尼為0.55，點選Apply，點選OK。然後點選Run Test，帶載下運轉。注意：這個濾波器也可以不加，等到後面出現共振時再添加濾波器。
檢查電流不能超過額定值，速度過沖25%，要求速度達到10000+10000*2*0.25=5000左右，(這裡*2是正反兩個方向)（左右誤差大約1000）。拖動圖上的白色線條，使其包含峰值部分。
接下來就是不斷的調整KP值了。
随着KP的增加，可能出現以下情況。
情況一：電流峰值無限接近規定的電流峰值（此圖為2A為最大峰值，但是驅動器有自我保護能力，是以不會超過，隻能無限接近），此時，需要稍微減小KP的值，以保證電流超載。
情況二：
當電流在額定電流規定之下，速度過沖25%,此時将KP值改為KP*0.75，進行Run Test,測量理論達到規定時間和實際達到規定時間的內插補點△T。KI=KP/△T(注意此時的KP是已經修改為KP*0.75的值)。
填入KI，繼續進行Run Test。可以看出，速度明顯有個凹坑，稱為二次過沖，将KI值變為KI/2。繼續進行Run Test。
波形測試如下圖所示，即為合理的值。
在波形良好的狀态下，再次測量達到理論峰值與實際達到峰值時間差△T。
計算0.5/△T，點選下一步進入位置環，将計算值填寫入Out Position loop中的KP。為了和差別速度環，以下稱為KPP。調整位移和速度，點選Run Test，帶載下，進行測試。
對運作結果進行分析(需要選擇後面平穩的部分)
得到如下的就是合理的（需要選擇中間的部分）
如果效果不理想，适當調整KPP，摸索調節，若還不理想再将KI納入調整範圍，對KI進行調節。不可大幅度調整KI。
記住此時的KP，KI，KPP。下一步增強位置調試。（若用編碼器控制位置精度，可不做此步，調至）
将KP，KI，KPP填入最後一欄速度值即為V0（即10763）。點選Accept，并右鍵選擇Interpolate All.進而計算并設定所有表格的增益系數。
然後計算位置增益KPP*5得到值(為了友善降階記為V1），選擇表格第一欄Velocity與V1最為接近的一行。在該行重新調整KP=KP/2，KI=KI/2/2，KPP=KPP/2。選擇Accept，右擊選擇Interpolate All，調整好V1到V0的增益。以V1欄是所在為基準重複陰影下操作，即V1l欄的KPP*5得到值(為了友善降階記為V2），選擇表格第一欄Velocity與V2最為接近的一行。
在該行下重新調整KP=KP/2，KI=KI/2/2，KPP=KPP/2。選擇Accept，右擊選擇Interpolate All，調整好V2到V1的增益。重複重複重複，直到所求的Vn小于最小速度值173，在173速度行下重新調整KP=KP/2，KI=KI/2/2，KPP=KPP/2。選擇Accept，右擊選擇Interpolate All。（2和1.5，差不多吧，圖為師兄實驗所做）
點選Gain：scheduling。點選下一步。
恭喜完成增益調節環節，點選完成，儲存。
傳回到界面。
驅動器增益調節結束後，在調試界面（如圖1.a），分别輸入RM=1;YA[4]=0。這2個指令解釋如下： Set RM=1 in order to enable the auxiliary position command.
Set YA [4] =0 in order to define the pulse and direction modes.
之後導入使能程式（如圖1.b所示）。
打開studio，進行程式編寫,。
然後build下，可以看見左下角download到了驅動器，再就是 File->Save->Yes。換線，再調下一個。