TurtleBot：從Hydro到Indigo的一些變更

TurtleBot是一個基于ROS開源架構的機器人開源硬體，目前最新可以支援Ros Indigo版本，從Ros Hydro到Ros Indigo有如下一些變更。

1、ChangeLog

1.1 Navigation

Navigation部分做了一次大的檢修，這可能是自TurtleBot軟體問世以來首次進行如此嚴重的調整。我們在Hydro上沒有做這部分工作，是以之前TurtleBot1程式經常跑飛、出問題。詳情請參照部落格

1.2 互動和遠端控制

Indigo通過QT和android遠端控制，引入了與TurtleBot的新的互動方式。

我們可以通過《 Interacting with your Turtlebot 》這部分教程，快速實作與TurtleBot的遠端互動。其他一些關于開發個人機器人應用的教程可以通路以下連結：《Create your First Rapp》《Create your First Interaction》

關于使用Android進行遠端控制開發的幫助文檔可以在《Android Interactions》 中檢視。相關教程可以在《android corner》中檢視。

1.3 3D 傳感器

由于Kinect不再生産，是以預設3D傳感器現在改為華碩（Asus）Xtion Pro。如果你已經選用Kinect作為TurbltBot配件進行開發，請通路《Kinect setup》進行kinect的相關配置參考。

支援兩款Asus Xtion pro：

Indigo支援兩款Asus Xtion Pro（asus xtion pro和asus xtion pro_offset）。 asus_xtion_pro 的傳感器位于中間，是預設配置。 asus_xtion_pro_offset 是老款的傳感器位置略微偏右。這是為了向後相容 (hydro, groovy) . 詳細資訊請通過GitHub的Pull日志檢視。這兩款傳感器可以通過TURTLEBOT_3D_SENSOR的環境變量進行可選配置。

Freenect as Kinect Driver

由于openni已經停止Kinect的驅動支援，是以我們選用Freenect_Camera作為Kinect的驅動。詳細資訊請檢視Issue

1.4 環境變量

Indigo TurtleBot使用環境變量來配置TurbltBot。這樣，就不需要修改minimal.launch來對TurtleBot進行配置了，詳見： TurtleBot Environment Variables 。

1.5 Stage

TurtleBot目前可以在Stage進行仿真。 Stage 是一款2D 仿真工具，可以快速而簡單地進行導航實驗。具體教程可以參考： TurtleBot Stage Tutorial

3D的仿真器 TurtleBot Gazebo 3D Simulation 仍然可用。

1.6 多機器人應用

通過 Concert framework使用多主機系統，可以支援多個TurtleBot同時控制。 詳見Turtlebot Concert 包來設定concert（多主機系統）來進行多機遠端操作。

2 已知問題

TurtleBot Gazebo中的Gmapping Demo 在gazebo world中的建圖能力很差。需要進行參數調整來改善在gazebo中的SLAM效果.