TurtleBot：从Hydro到Indigo的一些变更

TurtleBot是一个基于ROS开源框架的机器人开源硬件，目前最新可以支持Ros Indigo版本，从Ros Hydro到Ros Indigo有如下一些变更。

1、ChangeLog

1.1 Navigation

Navigation部分做了一次大的检修，这可能是自TurtleBot软件问世以来首次进行如此严重的调整。我们在Hydro上没有做这部分工作，所以之前TurtleBot1程序经常跑飞、出问题。详情请参照博客

1.2 交互和远程控制

Indigo通过QT和android远程控制，引入了与TurtleBot的新的交互方式。

我们可以通过《 Interacting with your Turtlebot 》这部分教程，快速实现与TurtleBot的远程交互。其他一些关于开发个人机器人应用的教程可以访问以下链接：《Create your First Rapp》《Create your First Interaction》

关于使用Android进行远程控制开发的帮助文档可以在《Android Interactions》 中查看。相关教程可以在《android corner》中查看。

1.3 3D 传感器

由于Kinect不再生产，所以默认3D传感器现在改为华硕（Asus）Xtion Pro。如果你已经选用Kinect作为TurbltBot配件进行开发，请访问《Kinect setup》进行kinect的相关配置参考。

支持两款Asus Xtion pro：

Indigo支持两款Asus Xtion Pro（asus xtion pro和asus xtion pro_offset）。 asus_xtion_pro 的传感器位于中间，是默认配置。 asus_xtion_pro_offset 是老款的传感器位置略微偏右。这是为了向后兼容 (hydro, groovy) . 详细信息请通过GitHub的Pull日志查看。这两款传感器可以通过TURTLEBOT_3D_SENSOR的环境变量进行可选配置。

Freenect as Kinect Driver

由于openni已经停止Kinect的驱动支持，所以我们选用Freenect_Camera作为Kinect的驱动。详细信息请查看Issue

1.4 环境变量

Indigo TurtleBot使用环境变量来配置TurbltBot。这样，就不需要修改minimal.launch来对TurtleBot进行配置了，详见： TurtleBot Environment Variables 。

1.5 Stage

TurtleBot目前可以在Stage进行仿真。 Stage 是一款2D 仿真工具，可以快速而简单地进行导航实验。具体教程可以参考： TurtleBot Stage Tutorial

3D的仿真器 TurtleBot Gazebo 3D Simulation 仍然可用。

1.6 多机器人应用

通过 Concert framework使用多主机系统，可以支持多个TurtleBot同时控制。 详见Turtlebot Concert 包来设置concert（多主机系统）来进行多机远程操作。

2 已知问题

TurtleBot Gazebo中的Gmapping Demo 在gazebo world中的建图能力很差。需要进行参数调整来改善在gazebo中的SLAM效果.