當調用OSStartHighRdy()函數，會觸發PendSV異常後，就需要編寫PendSV異常（可以手動觸發，也叫軟中斷）服務函數，然後在裡面進行任務的切換。
PendSV異常服務中主要完成兩個工作，一是儲存上文，即儲存目前正在運作的任務的環境參數；二是切換下文，即把下一個需要運作的任務的環境參數從任務棧中加載到CPU寄存器，進而實作任務的切換。
PendSV異常服務中用到了OSTCBCurPtr和OSTCBHighRdyPtr這兩個全局變量，這兩個全局變量在os.h中被定義。
PendSV異常服務函數名稱必須與啟動檔案裡面的向量表中的PendSV的向量名一緻，如果不一緻則核心是響應不了使用者編寫的PendSV異常服務函數的，隻響應啟動檔案裡面預設的PendSV異常服務函數，啟動檔案裡面為每個異常都編寫好預設的異常服務函數，函數體都是一個死循環，當你發現代碼跳轉到這些啟動檔案裡面預設的異常服務的函數，就要檢查下異常函數名稱是否寫錯了，沒有跟向量表裡面的一緻。
在進入PendSV異常服務函數時，首先是關閉中斷（NMI與HardFault除外），防止上下文切換時被中斷，當然，在上下文切換完畢之後，會重新打開中斷。
将PSP的值加載到R0寄存器中，判斷R0的值，如果為0則跳轉到OS_CPU_PendSVHandler_nosave。進行第一次任務切換的時候，PSP在OSStartHighRdy初始化為0，是以此時R0肯定為0。
當執行過一次任務切換之後，則順序執行到切換下文，
首先加載OSTCBCurPtr指針的位址到R0，
加載OSTCBHighRdyPtr指針的位址到R1，
加載OSTCBHighRdyPtr指針到R2，
存儲OSTCBHighRdyPtr到OSTCBCurPtr，實作下一個要運作的任務的TCB存儲到OSTCBCurPtr。
加載OSTCBHighRdyPtr指針的位址到R0，而TCB中第一個成員是棧指針StkPtr，是以此時R0=StkPtr。
将任務棧中需要手動加載的内容加載到CPU寄存器R4-R11，同時遞增R0，讓R0指向空閑棧的棧頂。此時棧的空間分布情況如下圖：
當把需要手動加載到CPU的棧内容加載完畢之後，棧的空間分布情況如下圖：（注意這個時候StkPtr不變，變的是R0）
更新PSP的值，而且PSP與上圖中R0的指向是一緻的，設定LR寄存器的位2為1，確定異常退出時使用的堆棧指針是PSP，然後打開中斷。
異常傳回（此時會發生CPU運作模式切換），這個時候任務堆棧中剩下的内容将會自動加載到xPSR，PC，R14，R1，R3，R0，R2這些寄存器中，這個和cortex-a核心運作模式切換自動加載内容不一樣（可以看這篇文章arm cortex-a的運作模式切換自動完成哪些事情），同時PSP的值也将更新，即指向任務堆棧的棧頂，這樣就切換到了新的任務，這個時候棧空間的分布如圖：
手動存儲CPU寄存器R4-R11的值到目前任務的堆棧。當異常發生時，進入PendSV異常服務函數的時候，目前CPU寄存器xPSR，PC，R14，R1，R3，R0，R2會自動加載到目前的任務堆棧，同時遞減PSP的值，此時目前任務堆棧空間分布如圖：
加載OSTCBCurPtr指針的位址到R1，
加載OSTCBCurPtr指針到R1，
存儲R0的值到OSTCBCurPtr->OSTCBStkPtr,這個時候R0存的是任務空閑棧的棧頂，此時儲存上文完成，此時的堆棧空間分布如圖：