北理工無人駕駛車輛模型預測控制第4、5章代碼勘誤

北理工無人駕駛車輛模型預測控制第4、5章代碼勘誤

以下内容為實際使用過程中發現的小問題，不代表原代碼邏輯錯誤。

第4章

1. 程式限制生成區域中

應改為：

1. matlab2014版本之後删除了有效集法，可改用内點法計算。Matlab 2020a版本可以計算有效集法。

   

options = optimset('Algorithm','interior-point-convex'); 
           

1. 如果出現限制過緊的錯誤提示可以嘗試修改限制生成部分中的數值。跟蹤效果不佳可以修改Q R矩陣以及控制步長和預測步長。
2. 2020.7.20更。 有朋友遇到第四章代碼運作會出現輸入次元不比對的情況，原因是S函數的定義輸入次元和simulink實際輸入次元不同，把輸入值由5改為3就可以。如果要對代碼進行自定義修改的話也要注意輸入輸出的次元比對問題。

   

第5章

1.同樣是有效集法被删除的問題，和第四章處理方法相同。

2.

此處限制可能無法滿足，将後半部分限制注釋掉可以運作。

Matlab2020a版本可以運作，經測試，跟蹤效果基本沒有變化。修改方式如下:

如果不注釋掉後半部分限制，2020版本可能需要修改輸出量限制的數值以達到較好效果。