任何系統都可以寫成如下形式
其中w(t)表示外擾作用，自控擾控制技術的核心是采用合适的方法，用希望得到的輸出信号r(t)和系統輸出信号y(t)的差（即誤差信号），以及控制輸入量u(t)來估計系統運作過程中的實時作用量a(t)=
并給予補償，使系統變成積分串聯型系統：
然後對其實作适當的狀态誤差回報來達到控制的目的，這裡
是已知還是未知、線性還是非線性、時變還是不變都不重要，隻要它在過程中的實時表現a(t)為有界就可以。
自抗擾控制器基本結構是由如下三種功能組合而成：
1）用跟蹤微分器來安排過渡過程并提取其微分信号；
2）用擴張狀态觀測器估計對象狀态和确定擾動作用；
3）利用安排的過渡過程與狀态估計之間誤差的非線性組合和擾動估計量的補償來生成控制信号。
總結
1）跟蹤微分控制器的作用，将理想狀态變成連續的可微狀态，如階躍信号，是理想狀态，但是其導數是無窮大，不能實作，是以在系統可承受範圍内，用最快的速度到達；等于就是對理想狀态的一種合适的安排——即安排過渡過程
2）擴張狀态觀測器是通過輸出和輸入評估系統未模組化型，并将幹擾預測出來實作補償；
3）