在這一章節将學習如何控制底座移動，這裡的底座是通過一對差速驅動輪子和一個被動轉動的輪子來保持平衡。ROS還可以被用來控制全方向移動底座，控制飛行機器人或者水下交通工具，不過陸地上行走的差速驅動機器人比較适合初學者。
1、機關長度和坐标系
在給機器人傳送指令前，複習一下ROS使用的機關長度和坐标系慣例
1）在參考架構下工作時，記住ROS确定坐标軸方向使用的是右手坐标系，如下
是以，對于 ROS 機器人，如果以它為坐标系的原心，那麼：
- x軸：前方
- y軸：左方
- z軸：上方
2）旋轉方向
旋轉的方向是由右手法則來定義的，如下
3）測量機關
在ROS系統使用公制作為計量系統，線速度通常使用米/秒（m/s）作為機關，角速度使用弧度/秒（rad/s）作為機關。對于室内機器人來說0.5m/s的線速度是比較快的速度，而1.0rad/s相當于6秒轉1圈或者每分鐘10圈。當不确定設定什麼速度時，一般用較慢的速度啟動并慢慢提升速度。對于室内機器人，通常設定它的最大線速度保持在0.2m/s或以下。
$ rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'