3D點雲處理：調平點雲（附源碼）

文章目錄

• 0. 效果
• 1. 基本内容
• • 1.1 拟合平面的方式
  • 1.2 非平面或不規則三維物體的調平
• 2. 代碼實作

0. 效果

• 拟合平面的方式

  

• 非平面或不規則三維物體的調平：紅色為調整後的點雲

  

1. 基本内容

      “調平點雲”應該不是一個專業術語，查找很多内容對于它的說明，感覺更像是對點雲的一個變換操作，将其“平面”變換到與相機的XOY平行。

      “調平”的實質内容應該是計算點雲在相機坐标系的一個“理想位姿”，通過該位姿的一個逆變換将點雲變換到相機所在的位置。在計算位姿時，可根據不同的場景進行計算，如前人所總結的：平面、非平面或不規則三維物體等。