3D点云处理：调平点云（附源码）

文章目录

• 0. 效果
• 1. 基本内容
• • 1.1 拟合平面的方式
  • 1.2 非平面或不规则三维物体的调平
• 2. 代码实现

0. 效果

• 拟合平面的方式

  

• 非平面或不规则三维物体的调平：红色为调整后的点云

  

1. 基本内容

      “调平点云”应该不是一个专业术语，查找很多内容对于它的说明，感觉更像是对点云的一个变换操作，将其“平面”变换到与相机的XOY平行。

      “调平”的实质内容应该是计算点云在相机坐标系的一个“理想位姿”，通过该位姿的一个逆变换将点云变换到相机所在的位置。在计算位姿时，可根据不同的场景进行计算，如前人所总结的：平面、非平面或不规则三维物体等。