1.簡介
MPU6050是InvenSense 公司的 一款高性能三軸加速度+三軸陀螺儀的六軸傳感器晶片， 該晶片内部整合了 3 軸陀螺儀和 3 軸加速度傳感器，并可利用自帶的數字運動處理器（DMP: Digital Motion Processor）硬體加速引擎，通過主 IIC 接口，且含有一個第二 IIC 接口，可用于連接配接外部磁力傳感器，通過主 IIC 接口，向應用端輸出完整的 9 軸融合演算資料，通過DMP運算向應用端輸出姿态解算後的資料。
1.1 MPU6050 的特點
① 以數字形式輸出 6 軸或 9 軸（需外接磁傳感器）的旋轉矩陣、四元數(quaternion)、歐拉角格式(Euler Angle forma)的融合演算資料（需 DMP 支援）；
② 16位ADC和信号調理的三軸MEMS陀螺儀，具有 131 LSBs/° /sec 敏感度與全格感測範圍為±250、±500、±1000 與±2000°/sec 的 3 軸角速度感測器(陀螺儀)；
③ 16位ADC和信号調理的三軸MEMS加速度計，內建可程式控制，範圍為±2g、±4g、±8g 和±16g 的 3 軸加速度傳感器；
④ 移除加速器與陀螺儀軸間敏感度，降低設定給予的影響與感測器的飄移；
⑤ 自帶數字運動處理(DMP: Digital Motion Processing)引擎可減少 MCU 複雜的融合演算資料、感測器同步化、姿勢感應等的負荷；
⑥ 内建運作時間偏差與磁力感測器校正演算技術；
⑦ 自帶一個數字溫度傳感器；
⑧ 帶數字輸入同步引腳(Sync pin)支援視訊電子影相穩定技術與 GPS；
⑨ 可程式控制的中斷(interrupt)，支援姿勢識别、搖攝、畫面放大縮小、滾動、快速下降中斷、 high-G 中斷、零動作感應、觸擊感應、搖動感應功能；
⑩ VDD 供電電壓為 2.5V±5%、 3.0V±5%、 3.3V±5%； VLOGIC 可低至 1.8V± 5%；
⑪ 陀螺儀工作電流： 5mA，陀螺儀待機電流： 5uA；加速器工作電流： 500uA，加速器省電模式電流： [email protected]；
⑫ 自帶 1024 位元組 FIFO，有助于降低系統功耗；
⑬ 高達 400Khz 的 IIC 通信接口；
⑭ 超小封裝尺寸： 4x4x0.9mm（QFN）。
1.2 系統結構圖
SCL 和 SDA 是連接配接 MCU 的 IIC 接口， MCU 通過這個 IIC 接口來控制 MPU6050。另外一個 IIC 接口： AUX_CL 和 AUX_DA，這個接口可用來連接配接外部從裝置，比如磁傳感器，這樣就可以組成一個九軸傳感器。 VLOGIC 是 IO 口電壓，該引腳最低可以到 1.8V，一般直接接 VDD 即可。 AD0 是從 IIC 接口（接 MCU）的位址控制引腳，該引腳控制IIC 位址的最低位。如果接 GND，則 MPU6050 的 IIC 位址是： 0X68，如果接 VDD，則是0X69。
注：這裡的位址是不包含資料傳輸的最低位的
1.3 主要寄存器
可參考文檔《MPU-6000 & MPU-6050 寄存器表及其描述(中文版)》
因内容較多，此處不再詳述。
下文來介紹如何操作MPU56050.
參考：
1.論壇首創MPU6050教程
2.MPU6050原始資料分析
3.MPU6050開發 – 基本概念簡介
4.MPU6050原理詳解及執行個體應用
5.第44章 MPU6050傳感器—姿态檢測