能力風暴智能機器人函數

能力風暴函數

必備頭檔案：

#include "AS_UIII_LIB.h"

庫函數：

void  motor(int index, int vel)      

以功率級别vel(-100～100)啟動電機m。index：電機序号，1為左電機，2為右電機。

注：目前AS-M、AS-MII 和AS-UII主機闆上才有擴充電機口，并且不可調速和不可改變方向，功率設定不為0時，擴充電機口就單向輸出電壓。其它機器人隻有在安裝擴充卡後才可使用擴充電機。

void drive(int move, int turn)

同時設定兩個電機的速度，move為平移速度，turn為旋轉速度。Turn>0為向右轉

void stop()

關閉左右兩個電機，停止運動。

void wait(float sec)

延時sec 秒後再執行後面的語句。sec是一個浮點數。

void tone(float frequency, float length)

産生一個length秒長、音調為frequency赫茲的音頻信号。

void SetDO(int Channel, int State)

控制數字輸出口狀态，Channel表示數字輸出口序号，取值0~7，status表示數字輸出口狀态，1表示接通，0表示斷開。

int printf(const char *fmt, ...)

     在機器人的LCD螢幕上顯示字元串。 

6.3.2 傳感器檢測函數

int photo( )

光敏傳感器檢測。photo(1)為檢測左光敏，photo(2)為檢測右光敏，傳回值為0～255的數字量。

int microphone( )

聲音傳感器檢測。傳回值為0～255的數字量。

int ir_detector( )  

紅外傳感器檢測。傳回值的意義：0=> 沒有障礙， 1=>左邊有障礙， 2=>右邊有障礙， 4=>前方有障礙。

int bumper( )

碰撞傳感器檢測。傳回值的意義：1左前，2右前，4左後，8右後，3前，12後，5左，10右。 

int rotation_clear(int index)

光電編碼器計數清零。1對應左，2對應右計數器清零。

int rotation(int index)

光電編碼器脈沖累計讀數，rotation(1)為檢測左光電編碼器，rotation(2)為檢測右光電編碼器。

int AI(int channel)

讀模拟口上傳感器的值。channel的範圍是1-15。傳回值是0到255間的整數值。

int Get_Button( )

擷取按鈕狀态。傳回0或1。

int Compass_Degree( )

指南針檢測。傳回值是0-360間的整數值。

int DI( int channel )

讀取數字輸入口狀态。傳回值為0～255的數字量。   

int seconds( )

     以秒的形式傳回系統時間。傳回值為浮點數，精度為0.001秒。

Void ResetTime( )

 将系統時間複位清零。