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1 範圍
本檔案規定了智能網聯汽車自動駕駛功能進行場地試驗時的一般要求、試驗項目和通過要求。 本檔案适用于具備自動駕駛功能的M類、N類車輛，其他車輛類型可參考執行。
2 規範性引用檔案
下列檔案中的内容通過文中的規範性引用而構成本檔案必不可少的條款。其中，注日期的引用檔案， 僅該日期對應的版本适用于本檔案；不注日期的引用檔案，其最新版本（包括所有的修改單）适用于本 檔案。
GB 5768（所有部分） 道路交通标志和标線
GB 14886 道路交通信号燈設定與安裝規範
GB 14887 道路交通信号燈
GB/T 24720 交通錐
GB/T 24973 收費用電動欄杆
GB/T XXXXX 汽車駕駛自動化分級
3 術語和定義
GB/T XXXXX界定的以及下列術語和定義适用于本檔案。
3.1 自動駕駛功能 automated driving function
GB/T XXXXX中規定的3級及以上駕駛自動化功能的總稱，包括“有條件自動駕駛”、“高度自動駕 駛”和“完全自動駕駛”功能。
3.2 試驗車輛 vehicle under test；VUT
進行自動駕駛功能試驗的車輛。
3.3 目标物 object target
用于建構試驗場景的交通參與者及障礙物。
3.4 目标車輛 vehicle target；VT
用于建構試驗場景的量産乘用車。
3.5 自動駕駛模式 automated driving mode
由自動駕駛系統執行全部動态駕駛任務的模式。
3.6 試驗場景 testing scenario
車輛試驗過程中所處道路、交通标志标線及目标物等要素及其狀态的集合。
3.7 預計碰撞時間 pre-collision time
試驗車輛在預設行駛軌迹中保持目前行駛速度到達與目标物的預碰撞點所需要的時間。
3.8 最高設計運作速度 maximum design operational speed
試驗車輛在其設計運作條件下自動駕駛模式可運作的最高速度。
3.9 試驗過程 testing process
試驗車輛自第一個試驗項目開始至選取試驗項目全部完成。
3.10 引導車 leading vehicle
在試驗車輛前方，與其處于同一車道，用于滿足試驗車輛自動駕駛模式激活條件的車輛。
3.11 穩定跟随
stable following 前後車輛速度差在±2 km/h以内并保持3 s以上。
3.12 起動 start moving
試驗車輛行駛速度由0 km/h加速至2 km/h的行駛過程。
3.13 換道 lane changing
車輛車輪首次觸碰車道邊線到車輛全部車輪進入相鄰車道。
4 符号和縮略語
下列符号适用于本檔案。
Vmax 最高設計運作速度，機關為km/h。
5 一般要求
5.1 試驗場地及試驗環境
5.1.1 試驗場地應滿足以下條件：
a) 試驗場地具有良好附着能力的混凝土或瀝青路面；
b) 交通标志和标線清晰可見，并符合 GB 5768 要求；
c) 道路及基礎設施符合 GB 14886、GB 14887、GB/T 24973 要求；
d) 試驗道路限速大于等于 60 km/h 時，車道寬度不小于 3.5 m 且不大于 3.75 m；
e) 試驗道路限速小于 60 km/h 時，車道寬度不小于 3.0 m 且不大于 3.5 m；
f) 具備試驗車輛自動駕駛模式正常激活的必要資料和設施條件。
5.1.2 試驗環境應天氣良好且光照正常環境下進行。若試驗車輛需要在特殊天氣或夜晚光照條件進行 試驗，可參照附錄 A。
5.2 試驗裝置及資料采集
5.2.1 目标物
目标車輛、自行車和機車應為大批量生産的乘用車、兩輪自行車和兩輪普通機車，或表面特征 參數能夠代表上述車輛且适應傳感器系統的柔性目标。
其中，目标車輛速度控制準确度應為±2 km/h。
交通錐高度應大于90 cm且符合GB/T 24720。 注：兩輪普通機車指車輛縱向中心平面上裝有兩個車輪的普通機車，其尺寸為長小于等于2.5 m，寬小于等于 1.0 m，高小于等于1.4 m。
5.2.2 試驗裝置要求
試驗裝置應滿足以下要求：
a) 車内外視訊采集裝置分辨率不小于(1920×1080)像素點；
b) 運動狀态采樣和存儲的頻率不少于50 Hz；
c) 速度采集精度不大于0.1 km/h；
d) 橫向和縱向位置采集精度不大于0.1 m；
e) 加速度采集精度不大于0.1 m/s2；
5.2.3 試驗記錄内容
試驗過程記錄應包含以下内容：
a) 試驗車輛自動駕駛系統軟、硬體版本資訊；
b) 試驗車輛控制模式；
c) 試驗車輛運動狀态參數：
——車輛幾何或品質中心點位置資訊；
——車輛縱向速度；
——車輛橫向速度；
——車輛縱向加速度；
——車輛橫向加速度。
d) 試驗車輛燈光和相關提示資訊狀态；
e) 反映駕駛員及人機互動狀态的車内視訊及語音監控情況；
f) 反映試驗車輛行駛狀态的視訊資訊；
g) 目标物的位置及運動資料。
5.3 試驗車輛要求
5.3.1 試驗車輛應滿足以下人機互動要求：
a) 具備便于人工激活和關閉自動駕駛模式的操作方式；
b) 系統狀态及人機轉換過程提示資訊清晰可見。
5.3.2 試驗車輛應滿足以下載下傳荷要求：
a) M1類車輛（以下簡稱“乘用車”）：試驗車輛品質處于整車整備品質加上駕駛員和試驗裝置的 總品質與最大允許總品質之間；試驗開始後不改變試驗車輛載荷狀态；
b) M2類、M3類、N 類車輛（以下簡稱“商用車輛”）：試驗車輛在整車整備品質加上駕駛員及試 驗裝置的總品質和最大允許總品質狀态下分别進行試驗，試驗開始後不改變試驗車輛載荷狀 态。
6 試驗過程及通過條件
6.1 過程管理
6.1.1 應根據試驗車輛設計運作條件下的行駛區域按照附錄 B 選取試驗項目。
6.1.2 若試驗車輛需要引導車作為自動駕駛模式正常激活的條件，試驗過程應設定引導車并按照 5.2.2 記錄引導車資料，引導車不應對試驗結果産生影響。
6.1.3 試驗道路限速設定應滿足試驗項目試驗目的。
6.1.4 試驗過程中應滿足如下要求：
a) 各試驗項目均在自動駕駛模式下完成；
b) 不進行自動駕駛系統軟體版本及硬體配置變更。
6.2 試驗通過條件
6.2.1 按要求完成 6.1.1 所選取的試驗項目，且各試驗項目應按照第 7 章規定的相關試驗方法進行三 次試驗且三次均符合其設計運作條件的通過要求。
注：試驗過程中試驗車輛采取相應措施不與目标物發生碰撞，措施可包含但不限于減速、繞行等方式，本檔案中不 限定實作避免碰撞的方式。
6.2.2 試驗過程中試驗車輛出現以下任一事件，試驗過程應視為不滿足通過要求：
a) 騎軋車道實線；
b) 不按路段規定行駛速度行駛；
c) 違反車道導向标線行駛；
d) 未按規定使用燈光；
e) 與道路基礎設施發生碰撞。
7 試驗方法
7.1 交通信号識别及響應
7.1.1 限速标志
7.1.1.1 試驗場景
試驗道路為至少包含一條車道的長直道，根據Vmax在表1中選取相對應的任一組試驗參數，标志牌之 間距離至少為100 m，其中，解除限速标志和恢複限速标志在同一平面。如圖1所示。
7.1.1.2 試驗方法
試驗車輛以不低于初始道路限速數值0.75倍的速度在長直道内駛向限速标志。
7.1.1.3 通過要求
試驗車輛應滿足以下要求：
——試驗車輛最前端越過限速标志所在平面時，速度不高于限速标志數值；
——在限速标志牌間行駛時，試驗車輛的行駛速度不低于目前限速标志數值的 0.75 倍；
——若存在解除限速标志，通過解除限速标志牌後 200 m 處，試驗車輛行駛速度不低于目前限速 标志數值的 0.75 倍。
7.1.2 彎道
7.1.2.1 試驗場景
試驗道路為長直道和彎道的組合道路，彎道長度應保證試驗車輛在彎道内至少行駛5 s。
根據Vmax 在表2中選取對應的任一組試驗參數，并設定相對應的限速标志牌。如圖2所示。
注：最小彎道半徑值為彎道中心到彎道上任一點距離的最小值
7.1.2.2 試驗方法
根據所標明的最小彎道半徑進行試驗。試驗車輛由長直道駛入并駛出彎道。
7.1.2.3 通過要求
試驗車輛應滿足以下要求：
a) 若試驗車輛為乘用車，彎道内全程車速不低于 0.75 倍限速值；
b) 若試驗車輛為商用車輛，彎道内全程車速不低于 0.5 倍限速值。
7.1.3 停車讓行标志标線
7.1.3.1 試驗場景
試驗道路為至少包含兩條雙向兩車道的丁字路口，并于交叉處設定停車讓行标志牌和停車讓行标 線。如圖3所示。
7.1.3.2 試驗方法
試驗車輛在車道内駛向停車讓行線。
7.1.3.3 通過要求
試驗車輛應滿足以下要求：
a) 試驗車輛應在停車讓行線前停車且車身任何部位不越過停車讓行線。
b) 若試驗車輛為乘用車，車輛最前端與停車讓行線最小距離不大于 2 m，車輛起動時間不超過 3 s。
c) 若試驗車輛為商用車輛，車輛最前端與停車讓行線最小距離不大于 4 m，車輛起動時間不超過 5 s。
7.1.4 機動車信号燈
7.1.4.1 試驗場景
試驗道路為至少包含雙向單車道的十字交叉路口，路口設定機動車信号燈且道路轉彎半徑不小于15 m，路段設定限速為40 km/h。如圖4所示。
7.1.4.2 試驗方法
試驗車輛在車道内駛向機動車信号燈。
機動車信号燈初始狀态為綠燈并随機調整為下列兩種信号燈 狀态之一：
a) 綠燈：信号燈保持綠色狀态；
b) 紅燈：信号燈在試驗車輛最前端距離停止線最小距離為 40 m～60 m 時由綠色變為黃色持續 3 s 後變為紅色并持續 30 s 後變為綠色。
根據 6.2.1 要求，本場景下試驗車輛應進行 3 次直行、3 次左轉以及 3 次右轉試驗，且試驗車輛同 一運動軌迹的 3 次試驗中上述 a）、b）兩種信号燈狀态應至少各出現 1 次。
7.1.4.3 通過要求
7.1.4.3.1 當進行綠燈和紅燈右轉試驗時，試驗車輛應通過路口并進入對應車道，在此過程中不應停 止行駛。
7.1.4.3.2 當進行直行、左轉紅燈試驗時，試驗車輛應滿足以下要求：
a) 試驗車輛在紅燈時停止于停車線前且車身任何部位不越過停止線；
b) 若試驗車輛為乘用車，車輛最前端與停止線最小距離不大于 2 m；信号燈變為綠色後，起動時 間不超過 3 s；
c) 若試驗車輛為商用車輛時，車輛最前端與停止線最小距離不大于 4 m；信号燈變為綠色後，起 動時間不超過 5 s。
7.1.5 方向訓示信号燈
7.1.5.1 試驗場景
試驗道路為至少包含雙向兩車道的十字交叉路口，路口設定包括直行、左轉、右轉的方向訓示信号 燈且道路轉彎半徑不小于15 m，該路段設定限速為40 km/h。如圖5所示。
7.1.5.2 試驗方法
試驗車輛在在車道内駛向方向訓示信号燈。車輛行駛路徑方向的訓示信号燈初始狀态為綠燈，并随 機調整為下列兩種信号燈狀态：
a) 綠燈：車輛行駛路徑方向的訓示信号燈保持綠色狀态；
b) 紅燈：車輛行駛路徑方向的信号燈在試驗車輛最前端距離停止線 40 m～60 m 時由綠色變為黃 色持續 3 s 後變為紅色并持續 30 s 後變為綠色。
根據 6.2.1 要求，本場景下試驗車輛應進行 3 次直行、3 次左轉以及 3 次右轉試驗，且試驗車輛同 一運動軌迹的 3 次試驗中上述 a）、b）兩種信号燈狀态應至少各出現 1 次。
7.1.5.3 通過要求
7.1.5.3.1 當進行綠燈試驗時，試驗車輛應通過路口并進入對應車道，試驗過程中不應停止行駛。
7.1.5.3.2 當進行紅燈試驗時，試驗車輛應滿足以下要求：
a) 試驗車輛在紅燈點亮後應停止于停車線前且車身任何部位不越過停止線；
b) 當試驗車輛為乘用車，車輛最前端與停止線最小距離不大于 2 m；當車輛行駛路徑方向訓示信 号燈變為綠色後，起動時間不超過 3 s；
c) 當試驗車輛為商用車輛時，車輛最前端與停止線最小距離不大于 4 m；當車輛行駛路徑方向指 示信号燈變為綠色後，起動時間不超過 5 s。
7.1.6 快速路車道信号燈
7.1.6.1 試驗場景
試驗道路為至少包含單向兩車道的道路，道路上方均設定快速路車道信号燈。如圖6所示。
7.1.6.2 試驗方法
試驗車輛在車道内駛向車道信号燈，相鄰車道信号燈保持綠色通行狀态，并提前調整該車道信号燈 為下列兩種狀态之一：
a) 綠色通行：該車道信号燈保持綠色通行狀态；
b) 紅色禁行：該車道信号燈保持紅色禁行狀态。 根據 6.2.1 要求，3 次試驗中，上述 a）、b）兩種信号燈狀态應至少各出現 1 次。
7.1.6.3 通過要求
7.1.6.3.1 若試驗車輛具備信号燈識别功能，當進行綠色通行試驗時，試驗車輛應于本車道内通過交 通信号燈且在通過過程中不應存在停止行駛的情況。
7.1.6.3.2 若試驗車輛具備信号燈識别功能，當進行紅色禁行試驗時,要求如下所示：
a) 若具備換道行駛功能，試驗車輛應在信号燈前方駛入相鄰車道；
b) 若不具備換道行駛功能，試驗車輛應停止于信号燈前方，可發出超出設計運作範圍的提示資訊。
7.1.6.3.3 若試驗車輛不具備快速路車道信号燈識别功能，試驗車輛應在到達信号燈前發出超出設計 運作範圍提示資訊。
7.2 道路交通基礎設施與障礙物識别及響應
7.2.1 隧道
7.2.1.1 試驗場景
試驗道路為至少包含長度不小于100 m隧道的單向兩車道。如圖7所示。
7.2.1.2 試驗方法
試驗車輛在車道内駛向隧道。
7.2.1.3 通過要求
7.2.1.3.1 若不具備隧道通行功能，試驗車輛應在進入隧道前發出超出設計運作範圍的提示資訊且不 進入隧道區域。
7.2.1.3.2 若具備隧道通行功能，試驗車輛應保持相同車道駛入并駛出隧道。
7.2.2 環形路口
7.2.2.1 試驗場景
試驗道路内設定包含不低于3個出入口的環形路口，每個出入口至少為雙向兩車道。試驗車輛入口 上遊存在1輛行駛目标車輛（VT1），下遊第1個入口存在靜止目标車輛（VT2）。如圖8所示。
7.2.2.2 試驗方法
試驗車輛在車道内駛向環形路口，且車輛路徑規劃從出口2或出口3駛出環形路口；當試驗車輛到達 環形路口入口時，在入口上遊存在以15 km/h的速度勻速行駛并計劃于出口1駛出的目标車輛（VT1）。
7.2.2.3 通過要求
7.2.2.3.1 若不具備環形路口内行駛功能，試驗車輛應在進入環形路口前發出超出設計運作範圍的提 示資訊且不進入環形路口。
7.2.2.3.2 若具備環形路口内行駛功能，試驗車輛應滿足以下條件：
a) 由正确出口駛出環形路口并進入對應車道；
b) 不與目标車輛發生碰撞；
c) 在進入環形路口後不出現緊急制動或停止的情況。
7.2.3 匝道
7.2.3.1 試驗場景
試驗道路為由一條不少于100 m的匝道連接配接的兩條長直道（長直道1和長直道2），道路均應至少為 單向雙車道。匝道入口處設定限速40 km/h的标志牌。如圖9所示。
7.2.3.2 試驗方法
試驗車輛根據路徑設定并入最右側車道後由長直道1行駛入匝道，通過并駛出匝道并入長直道2。試 驗車輛若不具備匝道行駛功能，則無需進行本場景試驗。
7.2.3.3 通過要求
若試驗車輛具備匝道通行功能，試驗車輛應滿足以下要求：
a)在匝道車道内駛入、駛出匝道并進入長直道2對應車道；
b)若試驗車輛為乘用車，匝道内行駛全程速度不低于15 km/h。
7.2.4 收費站
7.2.4.1 試驗場景
試驗道路為至少包含一條車道并設定有收費站的長直道，收費站前設定收費站标志、減速帶等。如 圖10所示。
7.2.4.2 試驗方法
試驗車輛沿試驗道路駛向收費站。當試驗車輛最前端與收費站升降欄最小距離為20 m～30 m時，升 降欄下降并于試驗車輛速度降為O km/h後升起。
7.2.4.3 通過要求
7.2.4.3.1 若不具備收費站通行功能，試驗車輛應在到達收費站前發出超出設計運作範圍的提示資訊。
7.2.4.3.2 若具備收費站通行功能，試驗車輛應在升降欄完全升起後 5 s 内起動。
7.2.5 無信号燈路口右側存在直行車輛
7.2.5.1 試驗場景
試驗道路為至少包含雙向單車道且無信号燈的十字交叉路口，試驗路段車速限制為 40 km/h。目标 車輛從路口右側道路駛入路口。如圖 11 所示。
7.2.5.2 試驗方法
試驗車輛根據路徑設定在車道内直行通過該路口。當兩車預碰撞時間首次到達4.5 s～5.5 s時間區 間時，目标車輛以20 km/h勻速直行通過路口。 7.2.5.3 通過要求 試驗車輛應讓行目标車輛并經由路口駛入對應車道。
7.2.6 無信号燈路口左側存在直行車輛
7.2.6.1 試驗場景
試驗道路為至少包含雙向單車道且無信号燈的十字交叉路口，交叉路口轉彎半徑不小于 15 m，試 驗路段車速限制為 40 km/h。目标車輛從試驗車輛左側外側車道直行駛入路口。如圖 12 所示。
注：在本标準中，外側車道指多車道的車行道上緊靠路邊側的車道，也是車輛行駛方向最右側的車道。
7.2.6.2 試驗方法
試驗車輛根據路徑規劃在車道内行駛并右轉通過該路口。當兩車預碰撞時間首次到達4.5 s～5.5 s 時間區間時，目标車輛以20 km/h勻速直行通過路口。
7.2.6.3 通過要求
試驗車輛應讓行目标車輛并經由路口駛入對應車道。
7.2.7 無信号燈路口對向存在直行車輛
7.2.7.1 試驗場景
試驗道路為至少包含雙向單車道且無信号燈的十字交叉路口，交叉路口轉彎半徑不小于15 m，試驗 路段車速限制為40 km/h。目标車輛從試驗車輛對向車道直行駛入路口。如圖13所示。
7.2.7.2 試驗方法
試驗車輛根據路徑規劃在車道内行駛并左轉通過該路口。兩車預碰撞時間首次到達4.5 s～5.5 s 時間區間時，目标車輛以20 km/h速度勻速直行通過路口。
7.2.7.3 通過要求
試驗車輛應讓行目标車輛并經由路口駛入對應車道。
7.2.8 施工車道
7.2.8.1 試驗場景
試驗道路至少為具備單向雙車道的長直道，中間車道線為白色虛線。外側車道依據道路施工長期作 業區的交通控制要求擺放交通錐及交通标志等。如圖14所示。
7.2.8.2 試驗方法
試驗車輛在施工車道内駛向前方障礙物。
7.2.8.3 通過要求
7.2.8.3.1 若不具備換道行駛功能，試驗車輛應在行駛過程中或在車輛靜止後發出超出設計運作範圍 提示資訊，停止于本車道内且不與障礙物發生碰撞。
7.2.8.3.2 若具備換道行駛功能，試驗車輛應采用變更車道繞行障礙物。
7.2.9 靜止車輛占用部分車道
7.2.9.1 試驗場景
試驗道路至少為具備單向雙車道的長直道，中間車道線為白色虛線，最左側車道線為雙黃實線。目 标車輛占用試驗車輛行駛車道橫向距離1 m～1.2 m靜止停放且縱向軸線與中間車道線夾角不大于30°。 如圖15所示。
7.2.9.2 試驗方法
試驗車輛沿試驗道路駛向目标車輛。
7.2.9.3 通過要求
試驗車輛應不應與目标車輛發生碰撞。若試驗車輛停止于本車道内，應在車輛行駛過程中或在車輛 靜止後發出超出設計運作範圍的提示資訊。
7.3 行人與非機動車識别及響應
7.3.1 行人通過人行橫道線
7.3.1.1 試驗場景
試驗道路至少為具備單向雙車道的長直道，并在路段内設定人行橫道線、人行橫道預告标志線及人 行橫道标志等相關标志标線，該路段限速40 km/h。左側車道外側存在行人，行人沿人行橫道線橫穿試 驗道路。如圖16所示。
7.3.1.2 試驗方法
試驗車輛在外側車道行駛并駛向人行橫道線，行人初始位置在人行橫道線外。當預碰撞時間首次到 達 3.5 s～4.5 s 時間區間時，行人于車輛左側以 5 km/h～6.5 km/h 的速度橫穿人行橫道線。
根據 6.2.1 要求，3 次通過本場景的過程中，目标行人應包括成年假人和兒童假人。
7.3.1.3 通過要求
試驗車輛不應與行人發生碰撞。若試驗車輛在駛過人行橫道線過程中停止，待行人通過試驗車輛所 在車道後，試驗車輛為乘用車時，起動時間不應大于 3 s，試驗車輛為商用車輛時，起動時間不應大于 5 s。
7.3.2 行人沿道路行走
7.3.2.1 試驗場景
試驗道路為至少包含單向雙車道的長直道，中間車道線為白色虛線。行人以5 km/h～6.5 km/h的速 度于距離車道右側車道線内側1 m～2.5 m範圍内沿外側車道行走。如圖17所示。
7.3.2.2 試驗方法
試驗車輛于外側車道駛向行人。若跟随行人行駛，當試驗車輛速度不大于6.5 km/h時，且持續時間 超過5 s後，行人從車道右側離開目前車道。
根據 6.2.1要求，3次通過本場景的過程中，目标行人應包括成年假人和兒童假人。
7.3.2.3 通過要求
試驗車輛應采用繞行或跟随方式通過該場景且不與行人發生碰撞。若采用跟随方式通過該場景，試 驗車輛應在行人離開本車道後加速行駛。
跟随過程中，試驗車輛可發出超出設計運作範圍的提示資訊， 當發出提示資訊後，試驗車輛在行人離開本車道後可不執行加速行駛。
7.3.3 自行車同車道騎行
7.3.3.1 試驗場景
試驗道路為至少包含單向雙車道的長直道，中間車道線為白色虛線。自行車以 10 km/h～20 km/h 速度于距離本車道右側車道線内側 1 m～2.5 m 範圍内沿外側車道騎行。如圖 18 所示。若試驗車輛 Vmax 小于 20 km/h 時，無需進行該試驗項目。
7.3.3.2 試驗方法
試驗車輛于外側車道駛向自行車。若跟随自行車行駛，當試驗車輛速度不大于20 km/h時，且持續 時間超過5 s後，自行車從車道右側離開目前車道。
7.3.3.3 通過要求
試驗車輛應采用繞行或跟随方式通過該場景且不與自行車發生碰撞。若采用跟随方式通過該場景， 試驗車輛應在自行車離開本車道後加速行駛。跟随過程中，試驗車輛可發出超出設計運作範圍的提示信 息，當發出提示資訊後，試驗車輛在自行車離開本車道後可不執行加速行駛。
7.4 周邊車輛行駛狀态識别及響應
7.4.1 機車同車道行駛
7.4.1.1 試驗場景
試驗道路為至少包含單向雙車道的長直道，中間車道線為白色虛線。機車以20 km/h～30 km/h 速度于距離本車道右側車道線内側1 m～2.5 m範圍内沿外側車道行駛。如圖19所示。
7.4.1.2 試驗方法
試驗車輛于外側車道駛向機車。若跟随機車行駛，當試驗車輛速度不大于30 km/h時，且持續 時間超過5 s後，機車從車道右側離開目前車道。
7.4.1.3 通過要求
試驗車輛應采用繞行或跟随方式通過該場景且不與機車發生碰撞。若采用跟随方式通過該場景， 試驗車輛應在機車離開本車道後加速行駛。
7.4.2 前方車輛切入
7.4.2.1 試驗場景
試驗道路為至少包含單向雙車道的長直道，中間車道線為白色虛線。目标車輛以預設速度勻速行駛。 如圖20所示。
7.4.2.2 試驗方法
試驗車輛于内側車道行駛。當試驗車輛達到Vmax的85%以上且兩車預碰撞時間首次達到預設時間區 間，目标車輛由外側車道開始切入内側車道并完成換道，完成換道時間不大于3 s，且目标車輛在切入 過程中和切入完成後其縱向速度均等于預設速度。預設速度和預設時間區間如表3所示。
7.4.2.3 通過要求
試驗車輛不應與目标車輛發生碰撞。
7.4.3 前方車輛切出
7.4.3.1 試驗場景
試驗道路為至少包含單向雙車道的長直道，試驗車輛前方存在目标車輛（VT1），相鄰車道存在目 标車輛（VT2），VT1以Vmax的50%速度勻速行駛，試驗路段限速大于目标車輛行駛速度。如圖21所示。
7.4.3.2 試驗方法
試驗車輛在外側車道駛向VT1。當試驗車輛穩定跟随VT1後，VT1開始換道并入相鄰車道，完成換道時 間不大于3 s。VT2最前端在VT1換道開始前保持在與試驗車輛最後端3 m以内行駛。
7.4.3.3 通過要求
試驗車輛不應與目标車輛發生碰撞；當目标車輛切出後，試驗車輛應執行加速動作。
7.4.4 對向車輛借道行駛
7.4.4.1 試驗場景
試驗道路為包含雙向單車道的長直道，中間車道線為黃色虛線，該路段限速40 km/h。目标車輛越 過中間車道線占用對向車道寬度的25%～30%并以30 km/h勻速行駛。如圖22所示。
7.4.4.2 試驗方法
試驗車輛在車道内行駛且速度波動在2 km/h以内保持3 s以上。試驗車輛與目标車輛初始縱向距離 不小于200 m并逐漸接近。記錄兩車相距200 m時試驗車輛速度為初始速度，當兩車距離小于200 m且試 驗車輛速度較初始速度降幅大于5 km/h或試驗車輛發出超出設計運作範圍提示資訊時，目标車輛駛回原 車道。
7.4.4.3 通過要求
7.4.4.3.1 若降幅不大于 5 km/h，試驗車輛應完成會車且不與目标車輛發生碰撞。
7.4.4.3.2 若降幅大于 5 km/h，當目标車輛駛回後，試驗車輛應繼續行駛。試驗車輛可在行駛過程中 發出超出設計運作範圍的提示資訊，若發出提示資訊可不執行繼續行駛動作。
7.4.5 目标車輛停-走
7.4.5.1 試驗場景
試驗道路為至少包含單向雙車道的長直道，中間車道線為白色虛線；外側車道記憶體在以Vmax的75%勻 速行駛的目标車輛。如圖23所示。
7.4.5.2 試驗方法
試驗車輛穩定跟随目标車輛行駛後，目标車輛以2 m/s2～3 m/s2減速度減速直至停止；若試驗車輛 保持跟随狀态，當試驗車輛車速降為0 km/h後，目标車輛保持原車道起步并于2 s内達到10 km/h行駛。
7.4.5.3 通過要求
7.4.5.3.1 若具備換道行駛功能，目标車輛減速至停止過程中，試驗車輛應完成換道并超越目标車輛 且不與目标車輛發生碰撞；試驗車輛為乘用車時，完成換道時間不應大于 5 s。
7.4.5.3.2 若不具備換道行駛功能，試驗車輛應跟随目标車輛行駛且不與目标車輛發生碰撞；試驗車 輛為乘用車時，起動時間不應大于 3 s，試驗車輛為商用車輛時，起動時間不應大于 5 s。
7.5 自動緊急避險
7.5.1 行人橫穿道路
7.5.1.1 試驗場景
試驗道路為至少包含單向雙車道的長直道，中間車道線為白色虛線。若Vmax大于等于60 km/h，該路 段限速60 km/h；若Vmax小于60 km/h，該路段限速40 km/h。道路存在行人橫穿道路行為。如圖24所示。
7.5.1.2 試驗方法
試驗車輛在最右側車道内行駛。當預碰撞時間首次到達3.5 s～4.5 s時間區間時，行人于試驗車輛 左側以5 km/h～6.5 km/h的速度橫穿道路動作，并通過試驗車輛所在車道的最右側車道線。
根據 7.2.1 要求，3次通過本場景的過程中，目标行人應包括成年假人和兒童假人。
7.5.1.3 通過要求
試驗車輛不應與行人發生碰撞。
7.5.2 自行車橫穿道路
7.5.2.1 試驗場景
試驗道路為至少單向雙車道的長直道，中間車道線為白色虛線。若Vmax大于等于60 km/h，則該路段 限速60 km/h，若Vmax小于60 km/h，則該路段限速40 km/h。道路存在自行車橫穿道路行為。如圖25所示。
7.5.2.2 試驗方法
試驗車輛在外側車道内行駛。當預碰撞時間首次到達3.5 s～4.5 s時間區間時，自行車于試驗車輛 左側觸發以14 km/h～16 km/h速度橫穿道路動作并停止于試驗車輛目前行駛車道中間并停止2 s後自行 車繼續加速至14 km/h～16 km/h速度通過該道路。
7.5.2.3 通過要求
試驗車輛不應與自行車發生碰撞。
7.5.3 目标車輛切出後存在靜止車輛
7.5.3.1 試驗場景
試驗道路為至少包含單向雙車道的長直道，中間車道線為白色虛線。外側車道記憶體在兩輛目标車輛 （VT1和VT2），其中VT1以預設速度駛向靜止狀态VT2，兩輛目标車輛的中心線偏差不超過0.5 m。如圖26 所示。
7.5.3.2 試驗方法
試驗車輛穩定跟随VT1在相同車道内行駛，當VT1距離VT2預碰撞時間首次到達預設區間内時執行換道 動作駛入相鄰車道，完成換道時間不大于3 s。預設速度及預設時間區間如表4所示。
7.5.3.3 通過要求
試驗車輛不應與目标車輛發生碰撞。
7.5.4 前方車輛緊急制動
7.5.4.1 試驗場景
試驗道路為僅有一條車道的長直道且兩側車道線為實線；車道記憶體在以Vmax的75%勻速行駛的目标車 輛。如圖27所示。
7.5.4.2 試驗方法
試驗車輛穩定跟随前方行駛的目标車輛。目标車輛1 s内達到減速度6 m/s2并減速至停止。
7.5.4.3 通過要求
試驗車輛不應與目标車輛發生碰撞。
7.6 停車
7.6.1 停車點
7.6.1.1 試驗場景
試驗道路為至少包含單向雙車道的長直道，中間車道線為白色虛線。道路邊存在停車點且停車區域 道路旁具有足夠空間不影響車輛右側車門的正常打開。試驗車輛若不具備換道功能，則無需進行本場景 試驗。如圖28所示。
7.6.1.2 試驗方法
試驗車輛在停車點所在車道的左側車道内行駛，靠近指定位置停車點。
7.6.1.3 通過要求
試驗車輛應滿足以下要求：
a) 不出現倒車動作；
b) 距離車道内側最大距離不大于 0.3 m；
c) 距離停車點最大縱向偏差不大于 10 m。
7.6.2 港灣式站台
7.6.2.1 試驗場景
試驗道路為至少包含單向雙車道的長直道，中間車道線為白色虛線，路段内設定港灣式公交站，站 台長度不小于25 m，設定上、下客區域。如圖29所示。
7.6.2.2 試驗方法
試驗車輛駛向港灣式站台。
7.6.2.3 通過要求
試驗車輛應滿足以下要求：
a) 試驗車輛一次性進入港灣式站台并完成停靠，無倒車調整情況，并保證車門與站台上、下客 區域的對應。
b) 試驗車輛一級車門踏步中心外沿距離車道内側最大距離不大于 0.3 m。
c) 試驗車輛在靜止後 3 s 内開始開啟站台同側車門。
7.6.3 普通站台
7.6.3.1 試驗場景
試驗道路為至少包含單向雙車道的長直道，中間車道線為白色虛線，路段内設定普通站台，設定上、 下客區域。如圖30所示。
7.6.3.2 試驗方法
試驗車輛駛向普通站台。
7.6.3.3 通過要求
試驗車輛應滿足以下要求：
a) 試驗車輛一次性進入普通站台并完成停靠，無倒車調整情況，并保證車門與站台上、下客區 域的對應。
b) 試驗車輛一級車門踏步中心外沿距離車道内側最大距離不大于 0.3 m。
c) 試驗車輛在靜止後 3 s 内開始開啟站台同側車門。
7.7 動态駕駛任務幹預及接管
7.7.1 試驗方法
試驗車輛以自動駕駛模式于長直道内行駛，駕駛員根據試驗車輛可實作自動駕駛模式退出的方式執 行幹預操作。
7.7.2 通過要求
試驗車輛應向駕駛員交出動态駕駛任務執行權限；交出權限後，自動駕駛系統不應自主恢複自動駕 駛模式。
7.8 最小風險政策
7.8.1 試驗方法
在7.1.6、7.2.1、7.2.2、7.2.4、7.2.8、7.2.9、7.3.2、7.3.3、7.5.1、7.5.2、7.5.3、7.5.4 試驗過程中，若試驗車輛發出超出設計運作範圍提示資訊，駕駛員均不對試驗車輛行駛狀态進行人為幹 預。
若試驗車輛進行上述所有試驗項目過程中，均未發出超出設計運作範圍提示資訊，則進行7.8.3補 充試驗用例。
7.8.2 通過要求
試驗車輛不應與目标物發生碰撞。
7.8.3 補充試驗
7.8.3.1 試驗場景
試驗道路為至少包含一條車道的長直道，在各車道内均垂直于道路行駛方向均勻放置至少3個交通 錐，該路段道路限速60 km/h。如圖31所示。
7.8.3.2 試驗方法
試驗車輛駛向前方交通錐，行駛過程無人為幹預。
7.8.3.3 通過要求
試驗車輛應滿足以下要求：
——避免與交通錐發生碰撞；
——在行駛過程中或障礙物前靜止後發出超出設計運作範圍提示資訊。
附錄A（資料性）夜間及特殊天氣試驗方法
A.1 總則
本附錄規定了試驗車輛需要進行夜間或特殊天氣試驗的方法。
A.2 夜間試驗環境試驗方法
若試驗車輛需要進行夜間環境試驗，根據其設計運作條件選取表A.1對應光照強度，進行7.1.1所選 取的全部試驗項目并滿足通過要求。
A.3 特殊天氣試驗方法
若試驗車輛需要進行特殊天氣（雨、雪、霧等）試驗，在對應的天氣環境下，進行6.1.1所對應的 全部試驗項目并滿足通過要求。
附錄B（規範性）試驗項目分類及選取
B.1 總則
本附錄根據自動駕駛系統設計運作條件将行駛區域分為高速公路及城市快速路行駛區域、城市道路 行駛區域、其他行駛區域和特定應用場景
B.2 試驗項目選取
試驗車輛應根據設計運作條件确定一個或多個行駛區域并完成該行駛區域下的試驗項目。若試驗車 輛涉及特殊應用場景，應作為相應行駛區域的補充試驗項目。行駛區域與試驗項目對照關系如表B.1所 示。