1、内容簡介
略
611-可以交流、咨詢、答疑
2、内容說明
機械臂是指高精度，多輸入多輸出、高度非線性、強耦合的複雜系統。因其獨特的操作靈活性，已在工業裝配、安全防爆等領域得到廣泛應用。
機械臂是一個複雜系統，存在着參數攝動、外界幹擾及未模組化動态等不确定性。因而機械臂的模組化模型也存在着不确定性，對于不同的任務，需要規劃機械臂關節空間的運動軌迹，進而級聯構成末端位姿
不确定性主要分為兩種主要類型：結構（structured）不确定性和非結構（unstructured）不确定性，非結構不确定性主要是由于測量噪聲、外界幹擾及計算中的采樣時滞和舍入誤差等非被控對象自身因素所引起的不确定性。結構不确定性和模組化模型本身有關，可分為
①參數不确定性 如負載品質、連杆品質、長度及連杆質心等參數未知或部分已知。
②未模組化動态 高頻未模組化動态，如執行器動态或結構振動等；低頻未模組化動态，如動/靜摩擦力等。
模型不确定性給機械臂軌迹跟蹤的實作帶來影響，同時部分控制算法受限于一定的不确定性。應用于機械臂控制系統的設計方法主要包括PID控制、自适應控制和魯棒控制等，然而由于它們自身所存在的缺陷，促使其與神經網絡、模糊控制等算法相結合，一些新的控制方法也在湧現，很多算法是彼此結合在一起的。
PID控制
BPPID